[實用新型]一種帶有力反饋功能的上肢康復機器人

有效

• 申請號: 202020623830.0
• 申請日: 2020-04-23
• 公開（公告）號: CN213131792U
• 公開（公告）日: 2021-05-07
• 發明（設計）人: 劉永江;金毅;劉健
• 申請（專利權）人: 蘇州愛寶利恩康復科技有限公司
• 主分類號: A63B23/12
• 分類號: A63B23/12;A63B24/00;A63B71/06;A61H7/00
• 代理公司: 南京縱橫知識產權代理有限公司 32224
• 代理人: 俞翠華

本實用新型公開了一種帶有力反饋功能的上肢康復機器人，包括主體、托架、弧形桌面、相連的第一換向單元和第二換向單元、監測單元、力反饋控制單元和握把單元；托架與所述主體相連，設有弧形凹槽；弧形桌面與所述弧形凹槽相配合，沿著所述弧形凹槽進行弧形換向；監測單元監測所述第一換向單元和第二換向單元的實時位置和角度；力反饋控制單元的輸入端與所述監測單元的輸出端相連，輸出端與所述第一換向單元和第二換向單元的控制端相連；握把單元與所述第一換向單元和第二換向單元的控制端相連。本實用新型使得人體能夠得到力反饋的觸感，達到刺激末端神經康復的作用。

技術領域

本實用新型屬于機器人技術領域，具體涉及一種帶有力反饋功能的上肢康復機器人。

背景技術

腦卒中或脊柱等損傷導致病人多個肌肉群運動功能的受損。末端神經重塑過程證明了具有力反饋功能的有規律或者無規律的重復訓練康復運動，能使患者從神經末端開始恢復部分或者大部分運動功能，并且在120度的范圍內可以切換左右手增大訓練范圍。

現有技術中沒有能夠使用力反饋功能幫助康復訓練的具有多個自由度的上肢康復機器人，并且訓練范圍無法實現使單手超過100度。

實用新型內容

針對上述問題，本實用新型提出一種帶有力反饋功能的上肢康復機器人，能夠實現在主動訓練模式下，實時采集第一換向單元和第二換向單元的位置和角度數據，并發送給力反饋控制單元，當第一換向單元和第二換向單元的位置和角度超出預設的范圍值，由力反饋控制單元發出控制信號控制第一換向單元和第二換向單元，使得人體能夠得到力反饋的觸感，達到刺激末端神經康復的作用。

為了實現上述技術目的，達到上述技術效果，本實用新型通過以下技術方案實現：

一種帶有力反饋功能的上肢康復機器人，包括：

主體；

托架，與所述主體相連，設有弧形凹槽；

弧形桌面，與所述弧形凹槽相配合，沿著所述弧形凹槽進行弧形換向；

相連的第一換向單元和第二換向單元；

監測單元，監測所述第一換向單元和第二換向單元的實時位置和角度；

力反饋控制單元，其輸入端與所述監測單元的輸出端相連，其輸出端與所述第一換向單元和第二換向單元的控制端相連；

握把單元，與所述第一換向單元和第二換向單元的控制端相連。

作為本實用新型的進一步改進，所述第一換向單元包括相連的第一連桿機構和第一驅動電機；所述第一連桿機構設于所述弧形桌面上，在第一驅動電機的作用下能夠繞第一連桿機構與弧形桌面的連接點做繞軸轉動；所述第一驅動電機分別與所述握把單元和力反饋控制單元相連。

作為本實用新型的進一步改進，所述第二換向單元包括相連的第二連桿機構和第二驅動電機；所述第二連桿機構設于所述弧形桌面上，與所述第一連桿機構相連，在第二驅動電機的作用下能夠相對于其與第一連桿機構的連接點做伸縮運動；所述第二驅動電機分別與所述握把單元和力反饋控制單元相連。

作為本實用新型的進一步改進，所述監測單元包括第一位置傳感器、第一角度傳感器、第二位置傳感器和第二角度傳感器；

所述第一位置傳感器和第一角度傳感器分別用于測量第一換向單元的實時位置和角度；

所述第二位置傳感器和第二角度傳感器分別用于測量第二換向單元的實時位置和角度。

作為本實用新型的進一步改進，所述握把單元包括相連的旋轉柄和握把；所述旋轉柄帶有阻尼，其擺動角度為0-90°；所述握把的旋轉角度為0-360°。