[實用新型]一種移動巡檢操作機器人

有效

• 申請號: 202020578716.0
• 申請日: 2020-04-17
• 公開（公告）號: CN212242870U
• 公開（公告）日: 2020-12-29
• 發明（設計）人: 甄圣超
• 申請（專利權）人: 甄圣超
• 主分類號: B60G13/00
• 分類號: B60G13/00;B60G13/02;B25J5/00;B25J19/04;B25J11/00
• 代理公司: 合肥金安專利事務所(普通合伙企業) 34114
• 代理人: 金惠貞

本實用新型涉及一種移動巡檢操作機器人，屬于機器人技術領域。包括機械臂和底盤；機械臂為協作機器人；底盤包括底盤本體、四只移動輪、四只減速電機、前懸架機構和后懸架機構，前懸架機構和后懸架機構為結構相同的懸架機構；懸架機構包括一對結構相同的減震調節懸架機構、中間支架和連接架；使一對減震調節懸架機構形成兩個獨立懸架機構；底盤本體的頂面沿長度方向固定設有一對導軌，機械臂通過機械臂安裝板和一對導軌的配合活動設于底盤本體頂部。移動巡檢作業時，底盤適應不同的路面環境，機械臂適用于在巡檢作業中對姿態和位置要求嚴苛的環境中。本實用新型實現在巡檢任務中對一些對空間、位置限制較多情況下的順利執行巡檢任務。

技術領域

本實用新型屬于機器人技術領域，具體涉及一種移動巡檢操作機器人。

背景技術

移動巡檢是一種利用現代移動終端技術、移動通訊技術、計算機技術等現代科技實現在移動中完成巡檢的技術。移動巡檢技術用于解決人工巡檢所面臨的人力消耗大，記錄結果不完善等問題。傳統的移動巡檢技術采用的移動巡檢機器人多數只具有記錄的功能，在工作現場操作工作設備的能力較差，往往還需要后續的人員跟蹤處理，人力消耗較大。

現有的移動巡檢機器人多采用移動底盤—升降臺—云臺—視覺傳感器的結構，其中移動底盤往往采用電機—減速器—移動輪的傳動方式，這種結構在處理較為簡單的巡檢任務時（如在室內地面規整的電站記錄直接顯示在外的儀器儀表的工作狀況和各個被測量的示數），可以較為理想地完成任務，這種移動底盤也能順利保證其負載設備具有較好的穩定性。但在較為復雜的環境中工作時，如在室外路面狀況不好時運行，并需采集在電氣柜內部的儀表示數，甚至需要做出一定的交互操作（如按下對應的按鈕、被測設備需要現場啟動等情況）才能完成巡檢工作的情況下，現有的移動巡檢機器人其移動底盤就無法保證負載的巡檢設備還能正常工作，尤其是在面對平坦度很差的路面時，其移動底盤的穩定性會受到很大的影響，且會將路面的震動直接反饋到負載的巡檢設備，對移動底盤和負載巡檢設備的工作穩定性影響很大，往往不能正常完成巡檢工作，而且其負載的巡檢設備提高了整體巡檢機器人重心的高度，在這種情況下甚至可能出現傾覆、損壞設備的危險。

實用新型內容

為了解決現有移動巡檢機器人操作能力差的問題，本實用新型提供一種移動巡檢操作機器人。

一種移動巡檢操作機器人包括機械臂和底盤。所述機械臂為協作機器人；所述底盤包括底盤本體1、四只移動輪3、四只減速電機11、前懸架機構和后懸架機構，所述前懸架機構和后懸架機構為結構相同的懸架機構；

每只減速電機11輸出軸通過輪轂連接件7固定連接著對應的一只移動輪3；

所述懸架機構包括一對結構相同的減震調節懸架機構、中間支架14和連接架13；

所述中間支架14為倒置的U形支架；

所述減震調節懸架機構包括減震器82、擺桿機構和調節桿機構；所述擺桿機構包括一個矩形擺動框架，位于上部；調節桿機構包括一個矩形調節框架，位于下部，且矩形擺動框架和矩形調節框架上下平行；矩形擺動框架的一端和矩形調節框架的一端分別固定連接著直立的電機安裝支架85，矩形擺動框架的另一端和矩形調節框架的另一端分別固定連接著中間支架14兩側邊的一端；中間支架14兩側邊的另一端分別固定連接著另一個減震調節懸架機構的矩形擺動框架的另一端和矩形調節框架的另一端，使一對減震調節懸架機構形成兩個獨立懸架機構；

所述連接架13為U形支架，連接架13的底部固定連接著中間支架14的頂部，且連接架13的兩側邊分別平行著電機安裝支架85；所述減震器82的一端活動連接著連接架13的一側邊，減震器82的另一端活動連接著對應的矩形擺動框架；所述連接架13固定連接著底盤本體1的底部；

每只減速電機11對應固定設于電機安裝支架85上；

所述底盤本體1的頂面沿長度方向固定設有一對導軌2，所述機械臂通過機械臂安裝板30和一對導軌2的配合活動設于底盤本體1頂部；