[實用新型]一種移動巡檢操作機器人

有效

• 申請號: 202020578716.0
• 申請日: 2020-04-17
• 公開（公告）號: CN212242870U
• 公開（公告）日: 2020-12-29
• 發明（設計）人: 甄圣超
• 申請（專利權）人: 甄圣超
• 主分類號: B60G13/00
• 分類號: B60G13/00;B60G13/02;B25J5/00;B25J19/04;B25J11/00
• 代理公司: 合肥金安專利事務所(普通合伙企業) 34114
• 代理人: 金惠貞

1.一種移動巡檢操作機器人，包括機械臂和底盤；所述機械臂為協作機器人；所述底盤包括底盤本體（1）、四只移動輪（3）、四只減速電機（11）、前懸架機構和后懸架機構，所述前懸架機構和后懸架機構為結構相同的懸架機構；其特征在于：

每只減速電機（11）輸出軸通過輪轂連接件（7）固定連接著對應的一只移動輪（3）；

所述懸架機構包括一對結構相同的減震調節懸架機構、中間支架（14）和連接架（13）；

所述中間支架（14）為倒置的U形支架；

所述減震調節懸架機構包括減震器（82）、擺桿機構和調節桿機構；所述擺桿機構包括一個矩形擺動框架，位于上部；調節桿機構包括一個矩形調節框架，位于下部，且矩形擺動框架和矩形調節框架上下平行；矩形擺動框架的一端和矩形調節框架的一端分別固定連接著直立的電機安裝支架（85），矩形擺動框架的另一端和矩形調節框架的另一端分別固定連接著中間支架（14）兩側邊的一端；中間支架（14）兩側邊的另一端分別固定連接著另一個減震調節懸架機構的矩形擺動框架的另一端和矩形調節框架的另一端，使一對減震調節懸架機構形成兩個獨立懸架機構；

所述連接架（13）為U形支架，連接架（13）的底部固定連接著中間支架（14）的頂部，且連接架（13）的兩側邊分別平行著電機安裝支架（85）；所述減震器（82）的一端活動連接著連接架（13）的一側邊，減震器（82）的另一端活動連接著對應的矩形擺動框架；所述連接架（13）固定連接著底盤本體（1）的底部；

每只減速電機（11）對應固定設于電機安裝支架（85）上；

所述底盤本體（1）的頂面沿長度方向固定設有一對導軌（2），所述機械臂通過機械臂安裝板（30）和一對導軌（2）的配合活動設于底盤本體（1）頂部；

移動巡檢作業時，所述底盤適應不同的路面環境，所述機械臂適用于在巡檢作業中對姿態和位置要求嚴苛的環境中，驅使夾爪（19）和視覺傳感器（20）以不同的姿態到達不同的采集位置。

2.根據權利要求1所述的一種移動巡檢操作機器人，其特征在于：所述擺桿機構包括一對擺桿（83）、一對連接柱（87）和一對支撐柱（86）；一根連接柱（87）的兩端分別固定連接著一對擺桿（83）的一端，另一根連接柱（87）的兩端分別固定連接著一對擺桿（83）的另一端形成一個矩形擺動框架，一對支撐柱（86）的兩端分別固定連接著一對擺桿（83），且平行位于所述矩形擺動框架內。

3.根據權利要求1所述的一種移動巡檢操作機器人，其特征在于：所述調節桿機構包括一對調節桿（89）和一對連接桿（88），一根連接桿（88）的兩端分別固定連接著一對調節桿（89）的兩端形成一個矩形調節框架；

所述調節桿（89）包括一對連接頭（891）和伸縮調節管（895）；伸縮調節管（895）的兩端為螺紋管；連接頭（891）上設有轉動半球（892），轉動半球（892）與連接頭（891）轉動連接；連接頭（891）的外部固定連接著固定桿（893），且固定桿（893）垂直于轉動半球（892）的軸心線，固定桿（893）為螺桿，一對連接頭（891）分別通過固定桿（893）固定設于伸縮調節管（895）兩端，且固定桿（893）上的螺母894固定連接著伸縮調節管（895）的管端，用于調節固定桿（893）伸入伸縮調節管（895）的長度。

4.根據權利要求1所述的一種移動巡檢操作機器人，其特征在于：所述電機安裝支架（85）呈直立豎板狀，中部開設有電機安裝孔，兩側豎邊向一側彎曲形成翻邊，所述矩形擺動框架的一端和矩形調節框架的一端分別固定連接著電機安裝支架（85）的兩側翻邊。

5.根據權利要求1所述的一種移動巡檢操作機器人，其特征在于：所述底盤本體（1）長度方向的一端為前端，另一端為后端；所述前端上固定設有前蓋板（5），前蓋板（5）上設有激光傳感器（6）；所述后端上固定設有后蓋板（9）。

6.根據權利要求1所述的一種移動巡檢操作機器人，其特征在于：所述減震器（82）為磁流變減震器。