[實用新型]全向雙臂移動協(xié)作機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202020553645.9
• 申請日: 2020-04-14
• 公開（公告）號: CN211992966U
• 公開（公告）日: 2020-11-24
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 楊一鳴;劉偉
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳墨影科技有限公司
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J19/00;B25J9/12;B25J9/08;B25J18/00
• 代理公司: 廣州華進聯(lián)合專利商標(biāo)代理有限公司 44224
• 代理人: 易長樂

一種全向雙臂移動協(xié)作機器人，包括：移動裝置、及連接所述移動裝置的機器主體裝置；所述機器主體裝置包括轉(zhuǎn)動設(shè)置在所述移動裝置上的軀體、用于驅(qū)動所述軀體轉(zhuǎn)動的轉(zhuǎn)體驅(qū)動機構(gòu)、及連接所述軀體的操作機構(gòu)；所述操作機構(gòu)包括連接所述軀體一側(cè)的第一機械臂、連接所述軀體另一側(cè)的第二機械臂、連接所述第一機械臂活動端的第一夾爪、及連接所述第二機械臂活動端的第二夾爪；通過將機器主體裝置設(shè)置在移動裝置上，可利用移動裝置帶動機器主體裝置在任意位置移動，讓機器主體裝置上的機械臂能快速應(yīng)用在不同位置的加工或移料操作，第一機械臂與第二機械臂協(xié)作配合，相對于單個機械臂能完成更高效或更復(fù)雜的操作。

技術(shù)領(lǐng)域

本實用新型涉及工業(yè)機器主體裝置技術(shù)，特別是涉及一種全向雙臂移動協(xié)作機器人。

背景技術(shù)

機械臂的推廣應(yīng)用，有效地減少了生產(chǎn)加工過程中的人工操作，機械臂一般單個使用，且采用固定式底座安裝在固定位置上，或通過導(dǎo)軌座安裝在行程有限的移動平臺上，導(dǎo)致機械臂結(jié)合夾爪后僅能在固定范圍內(nèi)進行物料的轉(zhuǎn)移，當(dāng)需要調(diào)整物料的轉(zhuǎn)移范圍時，往往需要將機械臂拆卸后進行重新安裝，不利于機械臂的充分利用。

實用新型內(nèi)容

基于此，有必要提供一種在較大范圍內(nèi)移動及實現(xiàn)精細(xì)操作的全向雙臂移動協(xié)作機器人。

一種全向雙臂移動協(xié)作機器人，包括：移動裝置、及連接所述移動裝置的機器主體裝置；所述機器主體裝置包括轉(zhuǎn)動設(shè)置在所述移動裝置上的軀體、用于驅(qū)動所述軀體轉(zhuǎn)動的轉(zhuǎn)體驅(qū)動機構(gòu)、及連接所述軀體的操作機構(gòu)；所述操作機構(gòu)包括連接所述軀體一側(cè)的第一機械臂、連接所述軀體另一側(cè)的第二機械臂、連接所述第一機械臂活動端的第一夾爪、及連接所述第二機械臂活動端的第二夾爪。

上述全向雙臂移動協(xié)作機器人，通過將機器主體裝置設(shè)置在移動裝置上，可利用移動裝置帶動機器主體裝置在任意位置移動，讓機器主體裝置上的機械臂能快速應(yīng)用在不同位置的加工或移料操作，第一機械臂與第二機械臂協(xié)作配合，相對于單個機械臂能完成更高效或更復(fù)雜的操作。

在其中一個實施例中，所述機器主體裝置還包括用于產(chǎn)生圖像信息的頭部監(jiān)測機構(gòu)；所述頭部監(jiān)測機構(gòu)包括設(shè)置在所述軀體上方的頭部支架、用于驅(qū)動所述頭部支架相對所述軀體轉(zhuǎn)動的頭部轉(zhuǎn)向組件、用于調(diào)節(jié)所述頭部支架相對水平面角度的仰俯調(diào)節(jié)組件、及安裝在所述頭部支架上的頭部攝像組件；所述頭部攝像組件用于獲取關(guān)于環(huán)境、工件、或操作機構(gòu)的圖像信息；從而方便獲取角度范圍更廣的圖像信息及有利于第一夾爪、第二夾爪準(zhǔn)確地完成工件抓取和擺放。

在其中一個實施例中，所述頭部轉(zhuǎn)向組件包括安裝在所述軀體上的頭部回轉(zhuǎn)電機、及連接所述頭部回轉(zhuǎn)電機輸出軸的中轉(zhuǎn)盤；所述仰俯調(diào)節(jié)組件包括安裝在所述中轉(zhuǎn)盤上的仰俯支撐架、及設(shè)置在所述仰俯支撐架附近的仰俯調(diào)節(jié)電機；所述頭部支架與所述仰俯支撐架樞接，所述仰俯調(diào)節(jié)電機用于驅(qū)動所述頭部支架沿水平線相對所述仰俯支撐架擺動；從而可增大環(huán)境識別范圍。

在其中一個實施例中，所述頭部監(jiān)測機構(gòu)還包括安裝在所述頭部支架上的通信天線；從而可方便與外部進行無線通信連接。

在其中一個實施例中，所述轉(zhuǎn)體驅(qū)動機構(gòu)包括安裝在所述移動裝置上的軀干旋轉(zhuǎn)電機、連接所述軀干旋轉(zhuǎn)電機的軀干旋轉(zhuǎn)驅(qū)動器、及連接所述軀干旋轉(zhuǎn)電機的第一傳動組件；所述軀體包括轉(zhuǎn)動設(shè)置在所述移動裝置上的軀干立柱、及安裝在所述軀干立柱上的軀干支架；所述軀干旋轉(zhuǎn)驅(qū)動器用于控制所述軀干旋轉(zhuǎn)電機的轉(zhuǎn)動速度或轉(zhuǎn)動角度；所述軀干旋轉(zhuǎn)電機通過所述第一傳動組件帶動所述軀干立柱旋轉(zhuǎn)；從而可調(diào)整軀體或操作機構(gòu)的角度，讓第一機械臂或第二機械臂能在較大的范圍內(nèi)活動，提高機器主體裝置的運行效率，避免移動裝置需要頻繁定位移動。

在其中一個實施例中，所述第一傳動組件包括安裝在所述軀干旋轉(zhuǎn)電機輸出軸上的主動輪、連接所述移動裝置的減速機、連接所述減速機輸入軸的從動輪、及連接在所述主動輪與所述從動輪之間的同步帶；所述軀干立柱安裝在所述減速機的輸出法蘭上；所述軀干立柱、所述減速機、及所述從動輪為中空設(shè)置；從而可提高軀體的角度調(diào)節(jié)精度、優(yōu)化線纜的布局及減小設(shè)備的空間體積。