[實用新型]全向雙臂移動協(xié)作機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202020553645.9
• 申請日: 2020-04-14
• 公開（公告）號: CN211992966U
• 公開（公告）日: 2020-11-24
• 發(fā)明（設計）人: 楊一鳴;劉偉
• 申請（專利權）人: 深圳墨影科技有限公司
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J19/00;B25J9/12;B25J9/08;B25J18/00
• 代理公司: 廣州華進聯(lián)合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 易長樂

1.一種全向雙臂移動協(xié)作機器人，其特征在于，包括：移動裝置、及連接所述移動裝置的機器主體裝置；所述機器主體裝置包括轉動設置在所述移動裝置上的軀體、用于驅動所述軀體轉動的轉體驅動機構、及連接所述軀體的操作機構；所述操作機構包括連接所述軀體一側的第一機械臂、連接所述軀體另一側的第二機械臂、連接所述第一機械臂活動端的第一夾爪、及連接所述第二機械臂活動端的第二夾爪。

2.根據權利要求1所述的全向雙臂移動協(xié)作機器人，其特征在于，所述機器主體裝置還包括用于產生圖像信息的頭部監(jiān)測機構；所述頭部監(jiān)測機構包括設置在所述軀體上方的頭部支架、用于驅動所述頭部支架相對所述軀體轉動的頭部轉向組件、用于調節(jié)所述頭部支架相對水平面角度的仰俯調節(jié)組件、及安裝在所述頭部支架上的頭部攝像組件；所述頭部攝像組件用于獲取關于環(huán)境、工件、或操作機構的圖像信息。

3.根據權利要求2所述的全向雙臂移動協(xié)作機器人，其特征在于，所述頭部轉向組件包括安裝在所述軀體上的頭部回轉電機、及連接所述頭部回轉電機輸出軸的中轉盤；所述仰俯調節(jié)組件包括安裝在所述中轉盤上的仰俯支撐架、及設置在所述仰俯支撐架附近的仰俯調節(jié)電機；所述頭部支架與所述仰俯支撐架樞接，所述仰俯調節(jié)電機用于驅動所述頭部支架沿水平線相對所述仰俯支撐架擺動。

4.根據權利要求2所述的全向雙臂移動協(xié)作機器人，其特征在于，所述頭部監(jiān)測機構還包括安裝在所述頭部支架上的通信天線。

5.根據權利要求2所述的全向雙臂移動協(xié)作機器人，其特征在于，所述轉體驅動機構包括安裝在所述移動裝置上的軀干旋轉電機、連接所述軀干旋轉電機的軀干旋轉驅動器、及連接所述軀干旋轉電機的第一傳動組件；所述軀體包括轉動設置在所述移動裝置上的軀干立柱、及安裝在所述軀干立柱上的軀干支架；所述軀干旋轉驅動器用于控制所述軀干旋轉電機的轉動速度或轉動角度；所述軀干旋轉電機通過所述第一傳動組件帶動所述軀干立柱旋轉。

6.根據權利要求5所述的全向雙臂移動協(xié)作機器人，其特征在于，所述第一傳動組件包括安裝在所述軀干旋轉電機輸出軸上的主動輪、連接所述移動裝置的減速機、連接所述減速機輸入軸的從動輪、及連接在所述主動輪與所述從動輪之間的同步帶；所述軀干立柱安裝在所述減速機的輸出法蘭上；所述軀干立柱、所述減速機、及所述從動輪為中空設置。

7.根據權利要求5所述的全向雙臂移動協(xié)作機器人，其特征在于，所述移動裝置包括車體、安裝在所述車體下側的前輪組件、安裝在所述車體下側的后輪組件、用于驅動所述前輪組件運轉的前驅動組件、及用于驅動所述后輪組件運轉的后驅動組件。

8.根據權利要求7所述的全向雙臂移動協(xié)作機器人，其特征在于，還包括用于控制所述移動裝置及所述機器主體裝置運行的控制模組；所述控制模組包括主控模塊、及連接所述主控模塊的EtherCAT總線；所述前驅動組件、所述后驅動組件、所述軀干旋轉驅動器、所述第一機械臂、及所述第二機械臂分別通過所述EtherCAT總線與所述主控模塊進行信號交互。

9.根據權利要求8所述的全向雙臂移動協(xié)作機器人，其特征在于，所述移動裝置包括設置在所述車體中的電力組件；所述電力組件包括設置在所述車體內的儲能單元、連接所述儲能單元的充電觸點、控制所述儲能單元與所述充電觸點之間電路通斷的充電接觸器、及用于控制所述充電觸點活動的觸點移動電機；所述控制模組還包括連接所述主控模塊的微控單元；所述儲能單元、所述充電接觸器、及所述觸點移動電機分別連接微控單元。

10.根據權利要求8所述的全向雙臂移動協(xié)作機器人，其特征在于，所述移動裝置還包括用于進行移動環(huán)境檢測的車身檢測組件；所述車身檢測組件包括連接所述車體前側的前深度相機、連接所述車體后側的后深度相機、連接所述車體的前激光雷達、及連接所述車體的后激光雷達；所述前激光雷達與所述后激光雷達在車體上對角分布；所述前深度相機、所述后深度相機、所述前激光雷達、及所述后激光雷達分別連接所述主控模塊。