[實用新型]一種機器人的機械臂校準裝置

有效

• 申請號: 202020546966.6
• 申請日: 2020-04-14
• 公開（公告）號: CN211916902U
• 公開（公告）日: 2020-11-13
• 發明（設計）人: 李靖;常文慧;馬惠寧;薛冰
• 申請（專利權）人: 燕京理工學院
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00
• 代理公司: 北京艾皮專利代理有限公司 11777
• 代理人: 姬春紅

本實用新型涉及機器人維護領域，具體的公開了一種機器人的機械臂校準裝置，包括底座、滾輪、支架、機械手末端跟蹤器和機械手關節跟蹤器；所述支架的側壁上固定嵌入安裝有第一信號接收屏，在機械手末端跟蹤器、機械手關節跟蹤器的側壁上固定設置有多個與第一信號接收屏配合的水平信號發射頭；所述機械手關節跟蹤器的側壁上通過角度調節螺栓轉動連接在安裝板的一側上，安裝板的另外一側上固定安裝有磁鐵。本實用新型通過設置的可以分別安裝在機械臂末端以及關節處的跟蹤器，將機械臂各位置的移動軌跡在不同的維度的信號接收屏內畫出，與機械臂控制系統的軌跡進行對比，能夠精準的找到機械臂的磨損處，降低維護時造成的損失。

技術領域

本實用新型涉及機器人維護領域，具體是一種機器人的機械臂校準裝置。

背景技術

機器人包括控制系統、驅動裝置和執行機構；機器人會在控制系統發出相應的指令和信號之后，通過驅動裝置來應用執行機構完成既定的工作。驅動裝置一般是指電機，執行機構一般是機械臂。

機械臂在長時間使用后，由于機械零部件之間的磨損，使得機械臂在移動抓取時發生偏差，影響機械臂的使用精度，因此，需要對機械臂定期進行檢測校準。現有的校準方式是根據機械臂的移動軌跡進行人工判斷，檢測不準確，無法進行精準的校對。因此，需要設計一種校準裝置解決上述問題。

實用新型內容

本實用新型的目的在于提供一種機器人的機械臂校準裝置，以解決上述背景技術中提出的問題。

為實現上述目的，本實用新型提供如下技術方案：

一種機器人的機械臂校準裝置，包括底座、滾輪、支架、機械手末端跟蹤器和機械手關節跟蹤器；所述滾輪安裝在底座的底部，通過滾輪使裝置移動方便，在底座的上表面固定安裝有豎直的支架，支架為板狀結構，并且支架位于底座的一側；所述支架的側壁上固定嵌入安裝有第一信號接收屏，第一信號接收屏用于接收水平射在其上的信號，并且根據信號在屏內畫出機械臂的移動軌跡，畫出的移動軌跡便于機械臂實際的移動軌跡；所述機械手末端跟蹤器與機械手關節跟蹤器均為塊狀結構，將其機械手末端跟蹤器固定在機械手的末端上，跟隨機械手末端移動，機械手關節跟蹤器安裝在機械手的各關節上，跟隨各關節移動，在機械手末端跟蹤器、機械手關節跟蹤器的側壁上固定設置有多個與第一信號接收屏配合的水平信號發射頭，水平信號發射頭水平發出信號射向第一信號接收屏；所述機械手末端跟蹤器的頂部上通過角度調節螺栓轉動連接抓取塊，機械臂的末端可以通過抓取的方式將機械手末端跟蹤器固定，通過角度調節螺栓調節傾斜角度，使其保證水平朝向；所述機械手關節跟蹤器的側壁上通過角度調節螺栓轉動連接在安裝板的一側上，安裝板的另外一側上固定安裝有磁鐵，通過磁鐵可以將機械手關節跟蹤器吸附在機械臂的關節位置，使機械手關節跟蹤器安裝方便快捷。

進一步的：抓取塊為圓臺結構，側壁上設置凹槽。

進一步的：所述機械手末端跟蹤器上通過安裝板轉動連接有磁鐵，使機械手末端跟蹤器可以適應不同的機械臂校準檢測。

進一步的：所述支架的前后兩端上均固定有多個鐵片，通過磁鐵吸附在鐵片上，將機械手末端跟蹤器、機械手關節跟蹤器方便的固定在支架上，便于機械手末端跟蹤器、機械手關節跟蹤器的直接取用，避免機械手末端跟蹤器、機械手關節跟蹤器丟失。

進一步的：所述底座的上表面固定安裝有水平的與第一信號接收屏相同的第二信號接收屏，用于接收豎直射在其上的信號；在所述機械手末端跟蹤器、機械手關節跟蹤器的底部上均固定安裝有豎直信號發射頭，使豎直信號發射頭豎直向下照射，提高對機械臂的測量維度，便于機械臂的校準。

與現有技術相比，本實用新型的有益效果是：本實用新型通過設置的可以分別安裝在機械臂末端以及關節處的跟蹤器，將機械臂各位置的移動軌跡在不同的維度的信號接收屏內畫出，與機械臂控制系統的軌跡進行對比，能夠精準的找到機械臂的磨損處，提高校準的精確性以及縮短校準時間，降低維護時造成的損失；裝置移動方便，使用靈活，適用的機械臂范圍大。