[實用新型]一種仿生鳥類機器人頭部裝置及仿生鳥類機器人頭部

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202020517840.6
• 申請日: 2020-04-10
• 公開（公告）號: CN212039003U
• 公開（公告）日: 2020-12-01
• 發(fā)明（設計）人: 谷豐;袁江徽
• 申請（專利權）人: 常州路飛智能科技有限公司
• 主分類號: A63H13/02
• 分類號: A63H13/02
• 代理公司: 常州市權航專利代理有限公司 32280
• 代理人: 趙慧

本實用新型屬于仿生機器人技術領域，具體涉及一種仿生鳥類機器人頭部裝置及仿生鳥類機器人頭部，本仿生鳥類機器人頭部裝置包括：頭部支撐架、設置在所述頭部支撐架上的眼部運動機構和嘴部運動機構；其中所述眼部運動機構適于控制眼部進行動作；以及所述嘴部運動機構適于控制嘴部進行動作；本實用新型通過相應舵機驅動上眼皮拉桿、下眼皮拉桿保證兩眼皮繞眼角軸心轉動，同時嘴部支撐輪廓骨架通過嘴部驅動舵機驅動嘴部驅動連桿來滿足嘴部的張嘴或閉嘴動作，由于兩眼皮為完全獨立的兩個組件，可以實現控制眼睛與嘴巴的表情動作以此來滿足眨眼、擠眼等豐富的表情動作。

技術領域

本實用新型屬于仿生機器人技術領域，具體涉及一種仿生鳥類機器人頭部裝置及仿生鳥類機器人頭部。

背景技術

傳統(tǒng)的仿生鳥類機器人頭部都采用聯(lián)動控制方式對眼部、嘴部進行控制，只能表現出固定的表情、姿態(tài)。

因此，亟需開發(fā)一種新的仿生鳥類機器人頭部裝置及仿生鳥類機器人頭部，以解決上述問題。

實用新型內容

本實用新型的目的是提供一種仿生鳥類機器人頭部裝置及仿生鳥類機器人頭部，以解決如何通過對仿生鳥眼部、嘴部單獨控制使仿生鳥表現出豐富的表情動作的問題。

為了解決上述技術問題，本實用新型提供了一種仿生鳥類機器人頭部裝置，其包括：頭部支撐架、設置在所述頭部支撐架上的眼部運動機構和嘴部運動機構；其中所述眼部運動機構適于控制眼部進行動作；以及所述嘴部運動機構適于控制嘴部進行動作。

進一步，所述頭部支撐架上設置有兩眼球，且在每個眼球上都覆蓋有上眼皮和下眼皮，所述上眼皮和下眼皮均鉸接在貫穿眼球的轉動軸上；所述眼部運動機構包括：左眼運動組件和右眼運動組件；所述左眼運動組件和右眼運動組件結構相同，且所述右眼運動組件包括：上眼皮拉桿、下眼皮拉桿、上眼皮拉桿驅動舵機、下眼皮拉桿驅動舵機；所述上眼皮拉桿的一端與上眼皮弧面相鉸接，所述上眼皮拉桿的一端與上眼皮拉桿驅動舵機的輸出軸相鉸接，所述下眼皮拉桿的一端與下眼皮弧面相鉸接，所述下眼皮拉桿的一端與下眼皮拉桿驅動舵機的輸出軸相鉸接，即所述上眼皮拉桿驅動舵機拉動上眼皮拉桿，以帶動上眼皮繞轉動軸轉動；以及所述下眼皮拉桿驅動舵機拉動下眼皮拉桿，以帶動下眼皮繞轉動軸轉動。

進一步，所述頭部支撐架上設置有嘴部支撐輪廓骨架；所述嘴部運動機構包括：嘴部驅動連桿和嘴部驅動舵機；所述嘴部驅動連桿的一端與嘴部支撐輪廓骨架鉸接，所述嘴部驅動連桿的另一端與嘴部驅動舵機鉸接，即所述嘴部驅動舵機拉動嘴部驅動連桿動作，以帶動嘴部支撐輪廓骨架上嘴部進行張嘴或閉嘴。

進一步，所述頭部支撐架的頂部設置有皮膚輪廓片式支撐骨架，以用于支撐皮膚。

進一步，所述仿生鳥類機器人頭部裝置還包括：頭部轉向電機和用于支撐頭部支撐架的支撐座；所述頭部轉向電機的輸出軸適于連接頭部支撐架，即所述頭部轉向電機帶動頭部支撐架在支撐座上轉動。

另一方面，本實用新型提供一種仿生鳥類機器人頭部，其包括：如上述的仿生鳥類機器人頭部裝置。

本實用新型的有益效果是，本實用新型通過相應舵機驅動上眼皮拉桿、下眼皮拉桿保證兩眼皮繞眼角軸心轉動，同時嘴部支撐輪廓骨架通過嘴部驅動舵機驅動嘴部驅動連桿來滿足嘴部的張嘴或閉嘴動作，由于兩眼皮為完全獨立的兩個組件，可以實現控制眼睛與嘴巴的表情動作以此來滿足眨眼、擠眼等豐富的表情動作。

本實用新型的其他特征和優(yōu)點將在隨后的說明書中闡述，并且，部分地從說明書中變得顯而易見，或者通過實施本實用新型而了解。本實用新型的目的和其他優(yōu)點在說明書、權利要求書以及附圖中所特別指出的結構來實現和獲得。

為使本實用新型的上述目的、特征和優(yōu)點能更明顯易懂，下文特舉較佳實施例，并配合所附附圖，作詳細說明如下。

附圖說明