[實用新型]水泥庫底清理機器人

有效

• 申請號: 202020512574.8
• 申請日: 2020-04-09
• 公開（公告）號: CN211948639U
• 公開（公告）日: 2020-11-17
• 發明（設計）人: 張洪;熊斌;李勇軍;譚軍
• 申請（專利權）人: 宜賓鋼貓科技有限公司
• 主分類號: E02F5/28
• 分類號: E02F5/28;E02F5/30;E02F3/76;E02F3/80;E02F3/815;B62D55/065;B60S9/02
• 代理公司: 成都厚為專利代理事務所(普通合伙) 51255
• 代理人: 楊琪

本發明公開了一種水泥庫底清理機器人，包括行走機構，用于帶動機器人行走；設置在行走機構上端的搖臂，帶動風鎬作業；以及設置在行走機構前端的推鏟。本裝置結構精小，可以進入水泥庫，行走機構控制裝置前進和后退，以及轉彎，前端設置推鏟對地面上凝結的水泥塊進行松動處理，搖臂上風鎬對墻壁上的水泥進行松動，這樣代替人力鏟土，省時省力，效率也得到很大的提升；行走機構為履帶式，在水泥土地中可以無礙地行走；推鏟的連接方式為鉸接，并通過氣缸控制搖擺，對地面上的水泥進行挖動，比起推動更加有效；設置支撐腿，支撐腿可下翻到地面，在地面支撐，或者還可以貼到墻面上，增加了摩擦面積，裝置工作時，不容易出現晃動或者打滑。

技術領域

本實用新型涉及自動化機械技術領域，具體涉及水泥庫底清理機器人。

背景技術

由于水泥庫中的水泥是粉狀物，當水泥庫使用一段時間后，水泥這種粉狀物很容易粘結內壁，形成庫壁掛料，堆積庫底，這些附著物隨著時間的增長越來越厚，導致水泥庫的容積變小，即水泥庫的使用效率變低。有時還會自行脫落成為大小不一的塊狀物或片狀物混在水泥粉中，輕者堵死下料器，重者在庫內漏斗上結拱起蓬，把物料架空無法泄出，造成斷料停產，為了保證企業的系統生產，因此企業必須進行定時定期進行清庫作業。

目前，水泥庫庫底清理方法主要是采用人工輔以工具的方式清理，該方法清庫效率低，花費的時間和人力成本很高，而且容易造成安全事故，危險程度相當高；水泥庫內環境惡劣，并且存在很大的安全隱患，愿意從事清庫工作的工人越來越少。由于現有水泥庫結構問題，以及水泥庫內部作業環境惡劣，現有大型設備很難進入水泥庫庫底并進行有效作業。

實用新型內容

本實用新型的目的在于提供一種水泥庫底清理機器人，用以解決水泥庫進行清庫中，存在的清庫效率低、人工成本高和清庫時間久的缺陷。

為實現上述目的，本實用新型的技術方案為水泥庫底清理機器人，包括行走機構，用于帶動機器人行走；

設置在行走機構上端的搖臂，所述搖臂包括大臂、小臂和風鎬，所述大臂通過搖臂旋轉基座安裝在行走機構上，搖臂旋轉基座由搖臂裝置旋轉電機帶動旋轉，大臂與搖臂旋轉基座鉸接，并通過搖臂旋轉基座的大臂動力電機控制翻動，大臂翻動面與搖臂旋轉基座的旋轉面垂直，小臂與大臂鉸接，并通過安裝在大臂上的小臂驅動氣缸控制翻動，風鎬與小臂鉸接，并通過安裝在小臂上的風鎬驅動氣缸控制翻動；

以及設置在行走機構前端的推鏟。

所述行走機構包括底盤，設置在底盤下方的行走履帶，以及帶動行走履帶行走的履帶驅動動力總成。

所述履帶驅動動力總成包括兩組控制組件，兩組控制組件分別控制位于底盤下端面左右兩側的行走履帶，控制組件包括控制電機和變速器，控制電機經變速器控制行走履帶內的滾輪轉動。

所述行走機構上還設置有支撐機構，所述的支撐機構包括分別設置在行走機構前后端的兩個折疊支撐腿，折疊支撐腿包括固定在行走機構上的支撐座，以及設置在支撐座兩側的支撐腿，支撐腿與支撐座鉸接，并通過支撐驅動器驅動翻動。

所述支撐驅動器包括支撐驅動氣缸，所述支撐驅動氣缸的缸體與支撐座鉸接，其缸桿連接到支撐腿，支撐驅動氣缸與支撐座鉸接點位于支撐腿與支撐座鉸接點的正上方。

所述推鏟的截面呈L型，推鏟的外角線上設置至少有兩點與行走機構鉸接，推鏟的上端面還與推鏟驅動氣缸的缸桿鉸接，推鏟驅動氣缸的缸體鉸接在行走機構上，推鏟驅動氣缸控制推鏟，使得推鏟沿其外角線做搖擺運動。

本實用新型具有如下優點：

（1）本裝置結構精小，可以進入水泥庫，行走機構控制裝置前進和后退，以及轉彎，前端設置推鏟對地面上凝結的水泥塊進行松動處理，搖臂可以360°轉動，對墻壁上的水泥進行松動，這樣代替人力鏟土，省時省力，效率也得到很大的提升；