[實用新型]水泥庫底清理機器人

有效

• 申請號: 202020512574.8
• 申請日: 2020-04-09
• 公開（公告）號: CN211948639U
• 公開（公告）日: 2020-11-17
• 發明（設計）人: 張洪;熊斌;李勇軍;譚軍
• 申請（專利權）人: 宜賓鋼貓科技有限公司
• 主分類號: E02F5/28
• 分類號: E02F5/28;E02F5/30;E02F3/76;E02F3/80;E02F3/815;B62D55/065;B60S9/02
• 代理公司: 成都厚為專利代理事務所(普通合伙) 51255
• 代理人: 楊琪

1.水泥庫底清理機器人，其特征在于，包括行走機構（1），用于帶動機器人行走；

設置在行走機構（1）上端的搖臂（4），所述搖臂（4）包括大臂（403）、小臂（405）和風鎬（407），所述大臂（403）通過搖臂旋轉基座（401）安裝在行走機構（1）上，搖臂旋轉基座（401）由搖臂裝置旋轉電機（104）帶動旋轉，大臂（403）與搖臂旋轉基座（401）鉸接，并通過搖臂旋轉基座（401）的大臂動力電機（402）控制翻動，大臂（403）翻動面與搖臂旋轉基座（401）的旋轉面垂直，小臂（405）與大臂（403）鉸接，并通過安裝在大臂（403）上的小臂驅動氣缸（404）控制翻動，風鎬（407）與小臂（405）鉸接，并通過安裝在小臂（405）上的風鎬驅動氣缸（406）控制翻動；

以及設置在行走機構（1）前端的推鏟（3）。

2.根據權利要求1所述的水泥庫底清理機器人，其特征在于，所述行走機構（1）包括底盤（103），設置在底盤（103）下方的行走履帶（101），以及帶動行走履帶（101）行走的履帶驅動動力總成（102）。

3.根據權利要求2所述的水泥庫底清理機器人，其特征在于，所述履帶驅動動力總成（102）包括兩組控制組件（105），兩組控制組件（105）分別控制位于底盤（103）下端面左右兩側的行走履帶（101），控制組件（105）包括控制電機（106）和變速器（107），控制電機（106）經變速器（107）控制行走履帶（101）內的滾輪轉動。

4.根據權利要求1或2所述的水泥庫底清理機器人，其特征在于，所述行走機構（1）上還設置有支撐機構（2），所述的支撐機構（2）包括分別設置在行走機構（1）前后端的兩個折疊支撐腿（201），折疊支撐腿（201）包括固定在行走機構（1）上的支撐座（202），以及設置在支撐座（202）兩側的支撐腿（203），支撐腿（203）與支撐座（202）鉸接，并通過支撐驅動器（204）驅動翻動。

5.根據權利要求4所述的水泥庫底清理機器人，其特征在于，所述支撐驅動器（204）包括支撐驅動氣缸（205），所述支撐驅動氣缸（205）的缸體與支撐座（202）鉸接，其缸桿連接到支撐腿（203），支撐驅動氣缸（205）與支撐座（202）鉸接點位于支撐腿（203）與支撐座（202）鉸接點的正上方。

6.根據權利要求1所述的水泥庫底清理機器人，其特征在于，所述推鏟（3）的截面呈L型，推鏟（3）的外角線上設置至少有兩點與行走機構（1）鉸接，推鏟（3）的上端面還與推鏟驅動氣缸（301）的缸桿鉸接，推鏟驅動氣缸（301）的缸體鉸接在行走機構（1）上，推鏟驅動氣缸（301）控制推鏟（3），使得推鏟（3）沿其外角線做搖擺運動。