[實用新型]雙輪驅動行走轉向機構以及應用其機構的水下清潔機器人

有效

• 申請號: 202020509848.8
• 申請日: 2020-04-09
• 公開（公告）號: CN212022785U
• 公開（公告）日: 2020-11-27
• 發明（設計）人: 曹鑫;李偉錦
• 申請（專利權）人: 寧波普樂菲智能科技有限公司
• 主分類號: B62D11/10
• 分類號: B62D11/10;A47L11/40;E04H4/16
• 代理公司: 北京輕創知識產權代理有限公司 11212
• 代理人: 劉紅陽

本實用新型公開了雙輪驅動行走轉向機構，包括第一驅動輪、第二驅動輪、驅動軸，驅動軸的一端固定于第一驅動輪，另一端設有能帶動第二驅動輪正轉的第一單向傳動裝置；還包括第一傳動機構，第一傳動機構設有轉向相同的第一輸入部和第一輸出部，第一輸入部傳動連于能提供正反轉的動力裝置，第一輸出部傳動連于驅動軸；第一輸出部傳動連有第二傳動機構，第二傳動機構包括轉向與第一輸出部相反的第二輸出部，第二輸出部設有能帶動第二驅動輪正轉的第二單向傳動裝置。與現有技術相比，本實用新型結構布局合理、自重輕、運行平穩并且僅需一個電機就能完成對設備的驅動行走和設備轉向。此外還公開了應用雙輪驅動行走轉向機構的水下清潔機器人，能兼具帶動葉輪轉動。

技術領域

本實用新型涉及設備領域，特別是依賴四輪行走的設備的動力系統，具體地說是雙輪驅動行走轉向機構以及應用其機構的水下清潔機器人。

背景技術

很多設備依靠對向設置的兩個驅動輪行走，例如排爆機器人、遙控車、水下清潔機器人等。

在公開號為“CN208380174U”專利名為“一種水下清潔機器人”的專利中，公開了一種清潔機器人，它是用于清潔地面或泳池的清潔設備，該設備具有四個輪子，其中兩個后輪分別配備獨立的驅動電機，通過皮帶輪傳動裝置帶動前輪轉動。由于兩個后輪配備的電機是獨立的，所以兩個后輪能作不同速度甚至相反方向的轉動，能做出轉向的動作，但其缺點是需要提供兩個獨立的電機作為輪子的動力源，制造成本高，自重大。

發明內容

本實用新型所要解決的技術問題是針對上述現有技術的現狀，而提供結構布局合理、自重輕、運行平穩并且僅需一個電機就能完成對設備的驅動行走和設備轉向的雙輪驅動行走轉向機構以及應用其機構的水下清潔機器人。

本實用新型解決上述技術問題所采用的技術方案為：雙輪驅動行走轉向機構，包括左右對向設置的第一驅動輪和第二驅動輪，與第一驅動輪和第二驅動輪同軸的驅動軸，驅動軸的一端固定于第一驅動輪，另一端設有能帶動第二驅動輪正轉的第一單向傳動裝置；

還包括第一傳動機構，第一傳動機構設有轉向相同的第一輸入部和第一輸出部，第一輸入部傳動連于能提供正反轉的動力裝置，第一輸出部傳動連于驅動軸；

第一輸出部傳動連有第二傳動機構，第二傳動機構包括轉向與第一輸出部相反的第二輸出部，第二輸出部設有能帶動第二驅動輪正轉的第二單向傳動裝置。

為優化上述技術方案，采取的措施還包括：

上述的第一單向傳動裝置和第二單向傳動裝置分別為單向棘輪機構，第一傳動機構為減速器。

上述的第一傳動機構為軸向套設在驅動軸上的行星齒輪減速器。

上述的第二輸出部為套設在驅動軸外周的齒圈，第一輸出部上同軸設有太陽輪，太陽輪與第二輸出部之間嚙合傳動設有行星輪，行星輪配裝有固定的行星架。

上述的第一單向傳動裝置包括固定于驅動軸端部的第一棘爪座，第一棘爪座上設有第一棘爪本體，第二驅動輪上設有第一棘輪；

第二單向傳動裝置包括連于第二輸出部的第二棘爪座，第二棘爪座上設有第二棘爪本體，第二驅動輪上設有第二棘輪。

上述的第一棘爪本體為徑向設置的圓柱體，第一棘爪座設有間隙容納第一棘爪本體的第一滑道，第一棘輪是設置在第二驅動輪內的內嚙合棘輪；

第二棘爪本體為徑向設置的圓柱體，第二棘爪座設有間隙容納第二棘爪本體的第二滑道，第二棘輪是設置在第二驅動輪上的外嚙合棘輪。

在另一種方案中第一傳動機構為軸向套設在驅動軸上的漸開線少齒差減速器。

在另一種方案中第一傳動機構為皮帶輪傳動，包括作為兩個皮帶輪的第一輸入部和第一輸出部。