[實用新型]雙輪驅動行走轉向機構以及應用其機構的水下清潔機器人

有效

• 申請號: 202020509848.8
• 申請日: 2020-04-09
• 公開（公告）號: CN212022785U
• 公開（公告）日: 2020-11-27
• 發明（設計）人: 曹鑫;李偉錦
• 申請（專利權）人: 寧波普樂菲智能科技有限公司
• 主分類號: B62D11/10
• 分類號: B62D11/10;A47L11/40;E04H4/16
• 代理公司: 北京輕創知識產權代理有限公司 11212
• 代理人: 劉紅陽

1.雙輪驅動行走轉向機構，包括左右對向設置的第一驅動輪(1)和第二驅動輪(8)，與第一驅動輪(1)和第二驅動輪(8)同軸的驅動軸(2)，其特征是：所述的驅動軸(2)的一端固定于所述的第一驅動輪(1)，另一端設有能帶動所述的第二驅動輪(8)正轉的第一單向傳動裝置(6)；

還包括第一傳動機構(4)，所述的第一傳動機構(4)設有轉向相同的第一輸入部(41)和第一輸出部(42)，所述的第一輸入部(41)傳動連于能提供正反轉的動力裝置(3)，所述的第一輸出部(42)傳動連于所述的驅動軸(2)；

所述的第一輸出部(42)傳動連有第二傳動機構(5)，所述的第二傳動機構(5)包括轉向與所述的第一輸出部(42)相反的第二輸出部(52)，所述的第二輸出部(52)設有能帶動所述的第二驅動輪(8)正轉的第二單向傳動裝置(7)。

2.根據權利要求1所述的雙輪驅動行走轉向機構，其特征是：所述的第一單向傳動裝置(6)和第二單向傳動裝置(7)分別為單向棘輪機構，所述的第一傳動機構(4)為減速器。

3.根據權利要求2所述的雙輪驅動行走轉向機構，其特征是：所述的第一傳動機構(4)為軸向套設在驅動軸(2)上的行星齒輪減速器。

4.根據權利要求3所述的雙輪驅動行走轉向機構，其特征是：所述的第二輸出部(52)為套設在驅動軸(2)外周的齒圈，所述的第一輸出部(42)上同軸設有太陽輪(421)，所述的太陽輪(421)與所述的第二輸出部(52)之間嚙合傳動設有行星輪(51)，所述的行星輪(51)配裝有固定的行星架(53)。

5.根據權利要求4所述的雙輪驅動行走轉向機構，其特征是：所述的第一單向傳動裝置(6)包括固定于驅動軸(2)端部的第一棘爪座(61)，所述的第一棘爪座(61)上設有第一棘爪本體(62)，所述的第二驅動輪(8)上設有第一棘輪(63)；

所述的第二單向傳動裝置(7)包括連于所述的第二輸出部(52)的第二棘爪座(71)，所述的第二棘爪座(71)上設有第二棘爪本體(72)，所述的第二驅動輪(8)上設有第二棘輪(73)。

6.根據權利要求5所述的雙輪驅動行走轉向機構，其特征是：所述的第一棘爪本體(62)為徑向設置的圓柱體，所述的第一棘爪座(61)設有間隙容納所述的第一棘爪本體(62)的第一滑道(611)，所述的第一棘輪(63)是設置在所述的第二驅動輪(8)內的內嚙合棘輪；

所述的第二棘爪本體(72)為徑向設置的圓柱體，所述的第二棘爪座(71)設有間隙容納所述的第二棘爪本體(72)的第二滑道(711)，所述的第二棘輪(73)是設置在第二驅動輪(8)上的外嚙合棘輪。

7.根據權利要求2所述的雙輪驅動行走轉向機構，其特征是：所述的第一傳動機構(4)為軸向套設在所述的驅動軸(2)上的漸開線少齒差減速器。

8.根據權利要求2所述的雙輪驅動行走轉向機構，其特征是：所述的第一傳動機構(4)為皮帶輪傳動，包括作為兩個皮帶輪的第一輸入部(41)和第一輸出部(42)。

9.根據權利要求3所述的雙輪驅動行走轉向機構，其特征是：所述的第一輸出部(42)上同軸設有太陽輪(421)，所述的第二輸出部(52)包括嚙合于所述的太陽輪(421)的第一齒輪(54)；所述的第二驅動輪(8)的內圈環設有內齒(81)，所述的第二單向傳動裝置(7)包括與所述的內齒(81)嚙合傳動的第二齒輪(74)，同軸連于所述的第二輸出部(52)的第二棘爪座(71)，所述的第二棘爪座(71)上設有第二棘爪本體(72)，所述的第二齒輪(74)上設有第二棘輪(73)。

10.應用雙輪驅動行走轉向機構的水下清潔機器人，其特征是：包括所述的雙輪驅動行走轉向機構，所述的第一驅動輪(1)同軸間隙套設有作為過濾泵水機構的葉輪(9)，所述的葉輪(9)傳動連于所述的動力裝置(3)，所述的第一驅動輪(1)的側壁設有出水孔(11)。