[實(shí)用新型]一種張角可控的柔性機(jī)械手

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202020487703.2
• 申請(qǐng)日: 2020-04-06
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN212218528U
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-12-25
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 郭聯(lián)金;謝俊堂;黎俊杰
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 東莞職業(yè)技術(shù)學(xué)院
• 主分類號(hào): B25J15/12
• 分類號(hào): B25J15/12
• 代理公司: 連云港聯(lián)創(chuàng)專利代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 32330
• 代理人: 谷金穎

本實(shí)用新型公開(kāi)了一種張角可控的柔性機(jī)械手，包括支撐桿、氣動(dòng)分配集成塊和柔性手指，所述支撐桿的底端安裝有氣動(dòng)分配集成塊，且氣動(dòng)分配集成塊內(nèi)部的下端設(shè)置有分通道，且分通道頂端安裝有貫穿氣動(dòng)分配集成塊側(cè)壁的主通道，所述氣動(dòng)伸縮桿的輸出端均安裝有移動(dòng)箱，且移動(dòng)箱內(nèi)部靠近氣動(dòng)分配集成塊一側(cè)的上端均安裝有分流箱，且分流箱底端均豎向設(shè)置有貫穿移動(dòng)箱底端的柔性手指，所述柔性手指靠近氣動(dòng)分配集成塊一側(cè)均設(shè)置有柔性囊，且柔性囊靠近氣動(dòng)分配集成塊一側(cè)的中間位置處均安裝有壓力傳感器。本實(shí)用新型通過(guò)在柔性囊表面設(shè)置壓力傳感器，利用壓力傳感器判斷夾持力大小，防止夾持力過(guò)大損壞物品，同時(shí)柔性囊可提高與物品接觸面積，提高夾持的穩(wěn)定性。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及柔性機(jī)械手技術(shù)領(lǐng)域，具體為一種張角可控的柔性機(jī)械手。

背景技術(shù)

在工業(yè)自動(dòng)化領(lǐng)域，機(jī)械臂末端抓取動(dòng)作主要由剛性機(jī)械手爪完成，但剛性機(jī)械手爪，由于力度難以控制，很難對(duì)柔軟、脆弱物體實(shí)現(xiàn)無(wú)損抓取，因此柔性機(jī)械手應(yīng)運(yùn)而生，但是現(xiàn)有的張角可控的柔性機(jī)械手存在很多問(wèn)題或缺陷。

傳統(tǒng)的張角可控的柔性機(jī)械手張角范圍一定，對(duì)范圍外的物品，夾持不夠穩(wěn)定，實(shí)用性較窄。

傳統(tǒng)的張角可控的柔性機(jī)械手夾持力控制不便，夾持力較大時(shí)，易對(duì)物品造成損壞。

傳統(tǒng)的張角可控的柔性機(jī)械手不便于更換柔性手指，針對(duì)較大、較重的物品，需要更換不同柔性手指，但傳統(tǒng)裝置更換十分繁瑣。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型的目的在于提供一種張角可控的柔性機(jī)械手，以解決上述背景技術(shù)中提出的不便于夾持張角范圍外的物品、夾持力控制不便和不便于更換柔性手指的問(wèn)題。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型提供如下技術(shù)方案：一種張角可控的柔性機(jī)械手，包括支撐桿、氣動(dòng)分配集成塊和柔性手指，所述支撐桿的底端安裝有氣動(dòng)分配集成塊，且氣動(dòng)分配集成塊內(nèi)部的下端設(shè)置有分通道，所述分通道內(nèi)部橫向設(shè)置有貫穿氣動(dòng)分配集成塊側(cè)壁的分接管，且分通道頂端安裝有貫穿氣動(dòng)分配集成塊側(cè)壁的主通道，所述氣動(dòng)分配集成塊一側(cè)的上端安裝有控制面板，且氣動(dòng)分配集成塊四周的下端均安裝有氣動(dòng)伸縮桿，所述氣動(dòng)伸縮桿的輸出端均安裝有移動(dòng)箱，且移動(dòng)箱內(nèi)部靠近氣動(dòng)分配集成塊一側(cè)的上端均安裝有分流箱，所述分流箱的一側(cè)均與分接管一端連通，且分流箱底端均豎向設(shè)置有貫穿移動(dòng)箱底端的柔性手指，所述柔性手指靠近氣動(dòng)分配集成塊一側(cè)均設(shè)置有柔性囊，且柔性囊靠近氣動(dòng)分配集成塊一側(cè)的中間位置處均安裝有壓力傳感器。

優(yōu)選的，所述柔性手指遠(yuǎn)離氣動(dòng)分配集成塊的一側(cè)均勻設(shè)置有波峰，且波峰之間的柔性手指一側(cè)均設(shè)置有波谷，并且波谷的內(nèi)部均安裝有加強(qiáng)片。

優(yōu)選的，所述柔性囊的內(nèi)部均設(shè)置有微球顆粒，且柔性囊內(nèi)部靠近柔性手指的一側(cè)均設(shè)置有微孔篩板。

優(yōu)選的，所述柔性手指外側(cè)的移動(dòng)箱內(nèi)部底端均設(shè)置有密封槽，且密封槽的內(nèi)部均勻安裝有密封彈簧，所述密封彈簧靠近柔性手指的一端之間均安裝有密封墊。

優(yōu)選的，所述分通道兩側(cè)的氣動(dòng)分配集成塊內(nèi)部均橫向安裝有分接箱，且分接箱內(nèi)部的頂端和底端均橫向設(shè)置有滑槽，所述滑槽內(nèi)部靠近分通道的一端均安裝有固定彈簧，且固定彈簧的一端均安裝有滑塊，所述滑塊的一端均與分接管焊接。

優(yōu)選的，所述移動(dòng)箱內(nèi)壁底端的兩側(cè)均設(shè)置有凹槽，且凹槽內(nèi)部的一側(cè)均安裝有限位彈簧，所述限位彈簧的一端均安裝有限位塊，且限位塊底端一側(cè)均豎向安裝有延伸至凹槽外部的撥桿，所述柔性手指內(nèi)部?jī)蓚?cè)上端均設(shè)置有與限位塊相配合的限位槽。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的有益效果是：該張角可控的柔性機(jī)械手結(jié)構(gòu)合理，具有以下優(yōu)點(diǎn)：