[實用新型]一種張角可控的柔性機械手

有效

• 申請號: 202020487703.2
• 申請日: 2020-04-06
• 公開（公告）號: CN212218528U
• 公開（公告）日: 2020-12-25
• 發明（設計）人: 郭聯金;謝俊堂;黎俊杰
• 申請（專利權）人: 東莞職業技術學院
• 主分類號: B25J15/12
• 分類號: B25J15/12
• 代理公司: 連云港聯創專利代理事務所(特殊普通合伙) 32330
• 代理人: 谷金穎

1.一種張角可控的柔性機械手，包括支撐桿(1)、氣動分配集成塊(2)和柔性手指(8)，其特征在于：所述支撐桿(1)的底端安裝有氣動分配集成塊(2)，且氣動分配集成塊(2)內部的下端設置有分通道(16)，所述分通道(16)內部橫向設置有貫穿氣動分配集成塊(2)側壁的分接管(15)，且分通道(16)頂端安裝有貫穿氣動分配集成塊(2)側壁的主通道(3)，所述氣動分配集成塊(2)一側的上端安裝有控制面板(17)，且氣動分配集成塊(2)四周的下端均安裝有氣動伸縮桿(4)，所述氣動伸縮桿(4)的輸出端均安裝有移動箱(6)，且移動箱(6)內部靠近氣動分配集成塊(2)一側的上端均安裝有分流箱(5)，所述分流箱(5)的一側均與分接管(15)一端連通，且分流箱(5)底端均豎向設置有貫穿移動箱(6)底端的柔性手指(8)，所述柔性手指(8)靠近氣動分配集成塊(2)一側均設置有柔性囊(10)，且柔性囊(10)靠近氣動分配集成塊(2)一側的中間位置處均安裝有壓力傳感器(12)。

2.根據權利要求1所述的一種張角可控的柔性機械手，其特征在于：所述柔性手指(8)遠離氣動分配集成塊(2)的一側均勻設置有波峰(14)，且波峰(14)之間的柔性手指(8)一側均設置有波谷(13)，并且波谷(13)的內部均安裝有加強片(7)。

3.根據權利要求1所述的一種張角可控的柔性機械手，其特征在于：所述柔性囊(10)的內部均設置有微球顆粒(11)，且柔性囊(10)內部靠近柔性手指(8)的一側均設置有微孔篩板(9)。

4.根據權利要求1所述的一種張角可控的柔性機械手，其特征在于：所述柔性手指(8)外側的移動箱(6)內部底端均設置有密封槽(19)，且密封槽(19)的內部均勻安裝有密封彈簧(18)，所述密封彈簧(18)靠近柔性手指(8)的一端之間均安裝有密封墊(20)。

5.根據權利要求1所述的一種張角可控的柔性機械手，其特征在于：所述分通道(16)兩側的氣動分配集成塊(2)內部均橫向安裝有分接箱(29)，且分接箱(29)內部的頂端和底端均橫向設置有滑槽(28)，所述滑槽(28)內部靠近分通道(16)的一端均安裝有固定彈簧(26)，且固定彈簧(26)的一端均安裝有滑塊(27)，所述滑塊(27)的一端均與分接管(15)焊接。

6.根據權利要求1所述的一種張角可控的柔性機械手，其特征在于：所述移動箱(6)內壁底端的兩側均設置有凹槽(21)，且凹槽(21)內部的一側均安裝有限位彈簧(22)，所述限位彈簧(22)的一端均安裝有限位塊(24)，且限位塊(24)底端一側均豎向安裝有延伸至凹槽(21)外部的撥桿(23)，所述柔性手指(8)內部兩側上端均設置有與限位塊(24)相配合的限位槽(25)。