[實用新型]底盤具有懸掛結構的小車

有效

• 申請號: 202020485410.0
• 申請日: 2020-04-03
• 公開（公告）號: CN212220380U
• 公開（公告）日: 2020-12-25
• 發明（設計）人: 張晨陽;夏陸政;盧詠平
• 申請（專利權）人: 深圳市幻爾科技有限公司
• 主分類號: B62D21/11
• 分類號: B62D21/11;B60K7/00
• 代理公司: 深圳市深弘廣聯知識產權代理事務所(普通合伙) 44449
• 代理人: 胡艷春

本實用新型提供一種底盤具有懸掛結構的小車，包括車架、底板、驅動電機、懸掛裝置和車輪，底板分為固定底板和浮動底板，固定底板和車架固定連接，浮動底板通過懸掛裝置與固定底板連接，車輪通過轉動軸與驅動電機連接，驅動電機設置于小車底板上，本實用新型通過將小車底板拆分為固定底板和浮動底板，并且通過設置簡單的懸掛系統將其連接在一起，從而實現了運行時小車底板可發生一定程度的變形，使小車行駛時4輪可穩定接觸地面，結構簡單，實用性強。

技術領域

本實用新型涉及基于麥克納姆輪的移動裝置技術領域，尤其涉及一種底盤具有懸掛結構的小車。

背景技術

麥克納姆輪是瑞典麥克納姆公司的專利；這種全方位移動方式是基于一個有許多位于機輪周邊的輪軸的中心輪的原理上，這些成角度的周邊輪軸把一部分的機輪轉向力轉化到一個機輪法向力上面；依靠各自機輪的方向和速度，這些力的最終合成在任何要求的方向上產生一個合力矢量從而保證了這個平臺在最終的合力矢量的方向上能自由地移動，而不改變機輪自身的方向；在它的輪緣上斜向分布著許多小滾子，故輪子可以橫向滑移；小滾子的母線很特殊，當輪子繞著固定的輪心軸轉動時，各個小滾子的包絡線為圓柱面，所以該輪能夠連續地向前滾動；麥克納姆輪結構緊湊，運動靈活，是很成功的一種全方位輪；有4個這種新型輪子進行組合，可以更靈活方便的實現全方位移動功能。

麥克納姆輪在運行時需要四個輪子都穩定觸地；若四輪無法穩定觸地就無法發揮麥克納姆輪精確定向、定距移動的優勢；目前市面所售納姆輪小車多為剛性車體，不考慮四輪觸地問題；但剛性車架因制造、裝配誤差可能使部分輪子懸空使小車無法穩定運行，無法發揮麥克納姆輪的優勢；傳統的懸掛系統組成部件多，結構復雜，制造要求高、裝配復雜、成本高，不適應低成本要求的教學用麥克納母輪小車的使用；故現在亟需一種具有簡單結構的底盤懸掛系統，可以在實現麥克納姆輪四個輪子都穩定觸地的同時，結構簡單，降低制造成本。

實用新型內容

針對上述技術中存在的不足之處，本實用新型提供一種底盤具有懸掛結構的小車，包括車架、底板、驅動電機和車輪，所述驅動電機固定于所述底板上，所述驅動電機通過轉動軸與所述車輪連接；還包括懸掛裝置，所述底板包括固定底板和浮動底板，所述固定底板與所述車架固定連接，所述固定底板與浮動底板通過所述懸掛裝置連接，形成可變形的底板懸掛結構。

作為優選：所述懸掛裝置為彈片，所述彈片設置為“工”字型結構，所述彈片的一橫端通過螺釘與所述固定底板連接，另一橫端與所述浮動底板連接。

作為優選：所述彈片為彈性材料制造，在發生塑性變形之后能快速恢復原有的形狀。

作為優選：所述浮動底板還設置有限位溝槽，所述車架與所述限位溝槽相對的位置安裝有限位螺釘，所述限位螺釘貫穿所述限位溝槽并且限制所述浮動底板垂直方向的位移。

作為優選：所述底板分為前底板和后底板，所述驅動電機至少設置4個，每個驅動電機獨立驅動一個車輪，所述驅動電機分為兩組分別設置于所述前底板和后底板上。

作為優選：所述前底板為固定底板，所述后底板為浮動底板。

作為優選：所述底板分為前底板和后底板，所述前底板為浮動底板，所述后底板為固定底板。

作為優選：所述底板還包括中間底板，所述前底板和所述后底板為浮動底板，所述中間底板為固定底板。

作為優選：所述車輪為可精準定向和定距移動的麥克納姆輪。

作為優選：所述車架還包括車頂板，所述車頂板設置有用于擴展安裝的擴展口。