[實用新型]一種桁架式分體真空夾具快速上料機械手

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202020464024.3
• 申請日: 2020-04-02
• 公開（公告）號: CN212024060U
• 公開（公告）日: 2020-11-27
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 相恒富
• 申請（專利權(quán)）人: 相恒富
• 主分類號: B65G47/91
• 分類號: B65G47/91;B25J15/06
• 代理公司: 北京盛凡智榮知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11616
• 代理人: 鄭豐平

本實用新型涉及一種桁架式分體真空夾具快速上料機械手，屬于上料機械手技術(shù)領(lǐng)域。本實用新型將采用三個真空夾具進行吸附與投放菌棒，吸附菌棒時通過雙向伸縮裝置將三個真空夾具合并，便于大量菌棒的快速吸附；投放菌棒時通過雙向伸縮裝置將三個真空夾具分離，從而將一組大量菌棒投放轉(zhuǎn)化為三組少量菌棒同時投放，有效克服了每次上料時只能投放少量菌棒才能保證菌棒順利進入輸送機槽的弊端；此外，雙向伸縮裝置的伸縮運動可以和機械手的X軸運動同時進行，即三個真空夾具的水平位置調(diào)整與機械手的水平移動在時間上是重疊的，如此設(shè)置可以大大降低機械手的上、下料時間，提高流水線作業(yè)效率。

技術(shù)領(lǐng)域

本實用新型涉及高效生態(tài)農(nóng)業(yè)自動化設(shè)備，尤其用于快速給傳送帶批量上料的一種機械手設(shè)備，屬于上料機械手技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)

隨著生態(tài)農(nóng)業(yè)的發(fā)展，農(nóng)業(yè)機械化裝備自動化進程加快，機器換人具有廣泛的需求，傳統(tǒng)的農(nóng)業(yè)加工技術(shù)多是手工操作，效率低、勞動條件差，隨著人工成本的持續(xù)上漲，用人單位對自動化設(shè)備的需求更加旺盛。像老百姓愛吃的香菇，傳統(tǒng)的種植方式為田間生長，目前多為菌棒上培育、發(fā)芽、最終長出香菇，這種方式更容易實現(xiàn)工廠化的批量生產(chǎn)。

但是，從菌棒上培育蘑菇，需要人工把附著在菌棒上的一層皮脫掉，目前市場上沒有相關(guān)的脫皮設(shè)備，多用人工進行脫皮，人工脫皮效率低，工人長時間的重復勞動胳膊、手關(guān)節(jié)痛，存在招工難的問題，為實現(xiàn)菌棒的批量脫皮，急需開發(fā)一套機器脫皮裝備，上料是機器脫皮的第一個工序，脫皮前首先將菌棒放在帶式輸送機中，為有效在帶式輸送機上分隔菌棒，通常在輸送機上設(shè)有等間距的隔板。正常使用時一般要求兩個相鄰隔板之間放置一個菌棒。目前，上料操作主要通過機械手進行，機械手抓菌棒時，菌棒是密集靠在一起的，現(xiàn)有機械手將菌棒放在傳送帶的隔板之間時，由于機械手抓取的菌棒與輸送機槽 (即相鄰隔板間的容納空間)有一定的位置差，因此每次上料時只能抓取并投放少量菌棒才能保證菌棒順利進入輸送機槽，然后機械手沿帶式輸送機平移一定距離后再次抓取菌棒進行投放，這會降低上料速度，進而影響上料操作以后工序的進行。

實用新型內(nèi)容

有鑒于此，本實用新型所要解決的技術(shù)問題是：如何提供一種能夠?qū)崿F(xiàn)菌棒快速上料的機械手，提高抓料、放料工作效率，保證上料操作以后工序的順利進行。

為實現(xiàn)上述目的，本實用新型提出一種桁架式分體真空夾具快速上料機械手，包括支撐橫梁、X軸減速電機、Z軸減速電機、真空夾具以及雙向伸縮裝置，其中，所述支撐橫梁上端設(shè)置有X軸導軌，下端與支撐腿連接，所述X軸導軌上端滑動連接有Z軸連接板，所述Z軸連接板上固定連接有X軸減速電機以及 Z軸減速電機，所述Z軸減速電機上固定連接有Z軸電機支架，所述Z軸電機支架上滑動安裝有Z軸機械總成，所述Z軸機械總成下端設(shè)置有三個并排的真空夾具，三個所述真空夾具通過雙向伸縮裝置與Z軸機械總成連接。

可選的，所述X軸導軌上設(shè)置有X軸齒條，所述X軸減速電機輸出端設(shè)置有與所述X軸齒條嚙合的X軸齒輪。

可選的，所述Z軸機械總成上設(shè)置有Z軸齒條和Z軸導軌，所述Z軸減速電機輸出端設(shè)置有與所述Z軸齒條嚙合的Z軸齒輪。

可選的，所述雙向伸縮裝置固定安裝于中間的真空夾具上端，所述雙向伸縮裝置的左、右兩個伸縮端分別與左、右兩個真空夾具上端固定連接。

可選的，所述雙向伸縮裝置為雙向伸縮氣缸、雙向伸縮液缸、雙向電動伸縮工具當中的一種。

可選的，所述真空夾具采用真空海綿夾具。

本實用新型具有如下優(yōu)點：

(1)本實用新型將采用三個真空夾具進行吸附與投放菌棒，吸附菌棒時通過雙向伸縮裝置將三個真空夾具合并，便于大量菌棒的快速吸附；投放菌棒時通過雙向伸縮裝置將三個真空夾具分離，從而將一組大量菌棒投放轉(zhuǎn)化為三組少量菌棒同時投放，有效克服了每次上料時只能投放少量菌棒才能保證菌棒順利進入輸送機槽的弊端，同時極大避免了一次性抓取大量菌棒進行投放所產(chǎn)生堆疊或者空槽的情況。