[實用新型]機器人狀態切換機構

有效

• 申請號: 202020463410.0
• 申請日: 2020-04-02
• 公開（公告）號: CN212049249U
• 公開（公告）日: 2020-12-01
• 發明（設計）人: 蘭毅;柳維強;賀國軍;張達
• 申請（專利權）人: 行星算力（深圳）科技有限公司
• 主分類號: B65G35/00
• 分類號: B65G35/00
• 代理公司: 重慶雙馬智翔專利代理事務所(普通合伙) 50241
• 代理人: 顧曉玲

本實用新型提供了一種機器人狀態切換機構，屬于運輸技術領域。它解決了現有運輸機器人的貨架無法切換到傾斜狀態的問題。機器人狀態切換機構，設于機器人的底盤與貨架之間，底盤上固定有水平延伸的支撐軸，貨架連接于支撐軸上且可繞支撐軸的中軸線轉動，狀態切換機構包括固定在貨架上的與支撐軸同軸設置的從動輪和設于底盤上的主動輪，主動輪與從動輪傳動連接，底盤上設有用于驅動主動輪轉動的動力結構。本實用新型可有效改變機器人貨架的傾斜狀態，具有結構簡單、布置合理等優點，有效提高了機器人的越障能力及負載能力。

技術領域

本實用新型屬于運輸技術領域，涉及一種運輸機器人，特別是一種機器人狀態切換機構。

背景技術

當前，全自動運輸機器人的應用越來越廣泛，其優勢是：可替代越來越高的人力成本，耐用度高、無疲倦感，而且可在污染環境、危險環境中執行任務，以及可執行對人體有傷害的任務。

例如，中國專利公開了一種兩輪自平衡運輸機器人[授權公告號為CN209176810U]，包括底盤；左車輪組件和右車輪組件；平衡感應組件；控制電路板；電池模組以及貨柜；左車輪組件和右車輪組件沿垂直于左右方向的行進方向對稱設置；平衡感應組件、控制電路板、電池模組和貨柜均沿行進方向對稱設置，貨柜、控制線路板、電池沿高度方向由上至下依次布置。

上述運輸機器人的貨柜直接固定在底盤上，無法使貨柜相對于底盤傾斜，使其無法進入高度低于運輸機器人高度的空間，導致該運輸機器人無法在一些極限空間中運輸貨物；由于貨柜相對于底盤無法傾斜，導致其不能配合擺臂翻越障礙。因此，需要在底盤與貨柜之間設置狀態切換機構來改變機器人的傾斜狀態。

實用新型內容

本實用新型的目的是針對現有的技術存在上述問題，提出了一種可有效改變機器人貨架傾斜狀態的機器人狀態切換機構。

本實用新型的目的可通過下列技術方案來實現：

機器人狀態切換機構，設于機器人的底盤與貨架之間，底盤上固定有水平延伸的支撐軸，貨架連接于支撐軸上且可繞支撐軸的中軸線轉動，狀態切換機構包括固定在貨架上的與支撐軸同軸設置的從動輪和設于底盤上的主動輪，所述的主動輪與從動輪傳動連接，所述的底盤上設有用于驅動主動輪轉動的動力結構。

當機器人處于常規狀態時，貨架直立在支撐軸的正上方。當貨架需要傾斜時，動力結構驅動主動輪轉動，由于主動輪與從動輪傳動連接，從而帶動從動輪繞著支撐軸的中軸線轉動，由于從動輪與貨架固連，從動輪轉動將帶動貨架繞支撐軸的中軸線轉動，從而使貨架發生傾斜，此時機器人的高度降低，使機器人能進入高度低于機器人高度的空間，同時可配合設于貨架上的擺臂實現越障，亦可在擺臂上設置滾輪實現多輪支撐。動力結構反向驅動時，可將處于傾斜狀態的貨架復位至常規狀態。當貨架運動到指定狀態時，動力結構有使貨架保持在當前狀態的能力。

在上述的機器人狀態切換機構中，所述底盤的左側設有左側板，其右側設有與左側板相對設置的右側板，所述的支撐軸位于左側板與右側板之間，所述的貨架上固定有套設在支撐軸上的套管，所述的從動輪同軸固定在套管上。

在左側板上設有由輪轂電機驅動的左車輪，在右側板上設有由輪轂電機驅動的右車輪，左車輪和右車輪同軸。支撐軸的中軸線與左車輪的中軸線平行或同軸。在底盤或貨架上設置電池對兩輪轂電機和動力結構提供電能。為了使貨架繞支撐軸的中軸線轉動更容易，在套管與支撐軸之間設置軸承，使套管與支撐軸同軸。

在上述的機器人狀態切換機構中，所述的貨架包括位于左側的第一側板、位于右側的與第一側板相對設置的第二側板以及用于連接第一側板與第二側板之間的置物架，所述的套管位于置物架的下方且一端固定在第一側板上，另一端固定在第二側板上。

安裝好貨架后，第一側板和第二側板位于左側板與右側板之間，從動輪位于第一側板與第二側板之間，且從動輪至第一側板的距離等于從動輪至第二側板的距離。