[實用新型]柔性轉(zhuǎn)彎的地面處理機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202020460028.4
• 申請日: 2020-04-01
• 公開（公告）號: CN212836575U
• 公開（公告）日: 2021-03-30
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 王堃;馮文龍;李思橋;宗曉;胡偉;徐振偉;肖南平
• 申請（專利權(quán)）人: 筑石科技（湖州）有限公司
• 主分類號: E04F21/20
• 分類號: E04F21/20;E04F21/24;B62D63/04
• 代理公司: 北京匯信合知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11335
• 代理人: 陳圣清

1.一種柔性轉(zhuǎn)彎的地面處理機器人，其特征在于，包括：

驅(qū)動車(10)，包括車體(11)和安裝在所述車體(11)上的移動驅(qū)動件(12)；

連接支架(20)，所述連接支架(20)的第一端沿豎直軸可轉(zhuǎn)動地安裝在所述車體(11)上；

地面處理機構(gòu)，固定安裝在所述連接支架(20)的第二端。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的柔性轉(zhuǎn)彎的地面處理機器人，其特征在于，所述連接支架(20)的第一端通過第一快拆結(jié)構(gòu)(30)與所述車體(11)相連。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的柔性轉(zhuǎn)彎的地面處理機器人，其特征在于，所述第一快拆結(jié)構(gòu)(30)包括設(shè)置在所述車體(11)上的卡接槽(31)以及設(shè)置在所述連接支架(20)的第一端的卡接塊(32)，所述連接支架(20)的第一端沿豎直軸可轉(zhuǎn)動地與所述卡接塊(32)相連。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的柔性轉(zhuǎn)彎的地面處理機器人，其特征在于，所述連接支架(20)的第二端通過第二快拆結(jié)構(gòu)(40)與所述地面處理機構(gòu)相連。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的柔性轉(zhuǎn)彎的地面處理機器人，其特征在于，所述地面處理機構(gòu)包括整平機構(gòu)(50)和抹平機構(gòu)(60)，所述連接支架(20)通過所述第二快拆結(jié)構(gòu)(40)可選擇地與所述整平機構(gòu)(50)相連或者與所述抹平機構(gòu)(60)相連。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的柔性轉(zhuǎn)彎的地面處理機器人，其特征在于，所述整平機構(gòu)(50)為多種，所述連接支架(20)通過所述第二快拆結(jié)構(gòu)(40)可選擇地與多種所述整平機構(gòu)(50)中的一種相連。

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的柔性轉(zhuǎn)彎的地面處理機器人，其特征在于，所述抹平機構(gòu)(60)為多種，所述連接支架(20)通過所述第二快拆結(jié)構(gòu)(40)可選擇地與多種所述抹平機構(gòu)(60)中的一種相連。

8.根據(jù)權(quán)利要求5所述的柔性轉(zhuǎn)彎的地面處理機器人，其特征在于，所述整平機構(gòu)(50)包括：

機架主體(51)；

兩個升降驅(qū)動件(52)，間隔安裝在所述機架主體(51)上；

刮板(53)，與兩個所述升降驅(qū)動件(52)的驅(qū)動端分別通過球副相連，兩個升降驅(qū)動件(52)用于驅(qū)動所述刮板(53)沿豎直方向運動。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的柔性轉(zhuǎn)彎的地面處理機器人，其特征在于，所述連接支架(20)包括：

固定架(21)和驅(qū)動架(22)，所述固定架(21)沿豎直軸可轉(zhuǎn)動地安裝在所述車體(11)上，所述驅(qū)動架(22)與所述地面處理機構(gòu)相連；

主連桿(23)和副連桿(24)，所述主連桿(23)分別鉸接在所述固定架(21)的第一端和所述驅(qū)動架(22)的第一端，所述副連桿(24)分別鉸接在所述固定架(21)的第二端和所述驅(qū)動架(22)的第二端，所述固定架(21)、所述驅(qū)動架(22)、所述主連桿(23)和所述副連桿(24)組成四連桿機構(gòu)；

伸縮驅(qū)動件(25)，所述伸縮驅(qū)動件(25)的第一端與所述固定架(21)鉸接，所述伸縮驅(qū)動件(25)的第二端與所述主連桿(23)或所述副連桿(24)鉸接。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的柔性轉(zhuǎn)彎的地面處理機器人，其特征在于，所述主連桿(23)和所述副連桿(24)中的一個與所述固定架(21)通過轉(zhuǎn)動副連接，所述主連桿(23)和所述副連桿(24)中的另一個與所述固定架(21)通過球副連接，所述主連桿(23)和所述副連桿(24)分別與所述驅(qū)動架(22)通過球副連接，所述固定架(21)、所述驅(qū)動架(22)、所述主連桿(23)和所述副連桿(24)組成四連桿機構(gòu)。

11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的柔性轉(zhuǎn)彎的地面處理機器人，其特征在于，所述連接支架(20)還包括活動鉸接桿(26)，所述活動鉸接桿(26)的第一端與所述主連桿(23)和所述副連桿(24)中的一個沿垂直于所述連接支架(20)所在平面的方向上樞軸連接，所述活動鉸接桿(26)的第二端與所述驅(qū)動架(22)沿所述連接支架(20)所在平面上的樞軸連接，所述活動鉸接桿(26)及其兩端的樞軸連接結(jié)構(gòu)組成一個球副。