[實用新型]輸尿管碎石軟鏡手術機械臂輔助裝置

有效

• 申請號: 202020451522.4
• 申請日: 2020-04-01
• 公開（公告）號: CN213963622U
• 公開（公告）日: 2021-08-17
• 發明（設計）人: 龐茂;蔡江
• 申請（專利權）人: 杭州法博激光科技有限公司
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30
• 代理公司: 南京樂羽知行專利代理事務所(普通合伙) 32326
• 代理人: 孫承堯

1.一種輸尿管碎石軟鏡手術機械臂輔助裝置，其特征在于：

所述輸尿管碎石軟鏡手術機械臂輔助裝置包括：

操作臂，用于裝載或/和操作一軟鏡裝置；

第一維驅動裝置，用于驅動所述操作臂沿第一方向運動；

第二維驅動裝置，用于驅動所述操作臂沿異于所述第一方向的第二方向運動；

樞轉驅動裝置，用于驅動所述操作臂繞第一樞轉軸線轉動；

第一姿態調整裝置，用于驅動操作臂繞第一轉動軸線轉動；

其中，所述操作臂轉動所圍繞的第一樞轉軸線與第一轉動軸線垂直或傾斜相交。

2.根據權利要求1所述的輸尿管碎石軟鏡手術機械臂輔助裝置，其特征在于：

所述輸尿管碎石軟鏡手術機械臂輔助裝置包括：

第二姿態調整裝置，用于驅動操作臂繞第二轉動軸線轉動；

其中，所述操作臂轉動所圍繞的第一樞轉軸線與第二轉動軸線垂直。

3.根據權利要求2所述的輸尿管碎石軟鏡手術機械臂輔助裝置，其特征在于：

所述輸尿管碎石軟鏡手術機械臂輔助裝置還包括：

方向臺，所述第一維驅動裝置和所述第二維驅動裝置均設置于所述方向臺上方且能隨之轉動；

所述第一姿態調整裝置連接至所述方向臺以驅動所述方向臺轉動。

4.根據權利要求3所述的輸尿管碎石軟鏡手術機械臂輔助裝置，其特征在于：

所述輸尿管碎石軟鏡手術機械臂輔助裝置還包括：

俯仰臺，所述第一維驅動裝置設置在所述俯仰臺的上方且能隨之轉動；

所述第二姿態調整裝置連接至所述俯仰臺以驅動所述俯仰臺轉動。

5.根據權利要求4所述的輸尿管碎石軟鏡手術機械臂輔助裝置，其特征在于：

所述第一姿態調整裝置包括一個第一步進電機。

6.根據權利要求5所述的輸尿管碎石軟鏡手術機械臂輔助裝置，其特征在于：

所述第一步進電機與所述方向臺之間設有一個第一單向傳動機構。

7.根據權利要求6所述的輸尿管碎石軟鏡手術機械臂輔助裝置，其特征在于：

所述第二姿態調整裝置包括一個第二步進電機。

8.根據權利要求7所述的輸尿管碎石軟鏡手術機械臂輔助裝置，其特征在于：

所述第二步進電機與所述俯仰臺之間設有一個第二單向傳動機構。

9.根據權利要求8所述的輸尿管碎石軟鏡手術機械臂輔助裝置，其特征在于：

所述第二維驅動裝置位于所述第一步進電機和所述第二步進電機之間。

10.根據權利要求9所述的輸尿管碎石軟鏡手術機械臂輔助裝置，其特征在于：

所述第一步進電機和所述第二步進電機的轉子的轉動軸線垂直。