[實用新型]輸尿管碎石軟鏡手術機械臂輔助裝置

有效

• 申請號: 202020451522.4
• 申請日: 2020-04-01
• 公開（公告）號: CN213963622U
• 公開（公告）日: 2021-08-17
• 發明（設計）人: 龐茂;蔡江
• 申請（專利權）人: 杭州法博激光科技有限公司
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30
• 代理公司: 南京樂羽知行專利代理事務所(普通合伙) 32326
• 代理人: 孫承堯

本申請公開了種輸尿管碎石軟鏡手術機械臂輔助裝置，包括：操作臂，用于裝載或/和操作一軟鏡裝置；第一維驅動裝置，用于驅動所述操作臂沿第一方向運動；第二維驅動裝置，用于驅動所述操作臂沿異于所述第一方向的第二方向運動；樞轉驅動裝置，用于驅動所述轉動操作臂繞第一樞轉軸線轉動；第一姿態調整裝置，用于驅動操作臂繞第一轉動軸線轉動；其中，所述操作臂轉動所圍繞的第一樞轉軸線與第一轉動軸線垂直或傾斜相交。本申請的有益之處在于提供了一種能夠調整操作臂姿態的輸尿管碎石軟鏡手術機械臂輔助裝置。

技術領域

本申請涉及一種手術裝置，具體而言，涉及一種輸尿管碎石軟鏡手術機械臂輔助裝置。

背景技術

上尿路結石是泌尿系多發疾病之一，約占泌尿外科手術的40％。經皮腎鏡碎石術(PCNL)以其微創、結石清除率高為特點，一直被認為是治療大結石、多發結石或下盞結石的金標準。但鑒于腎臟解剖結構和結石引起腎結構病變的復雜性，以及毗鄰臟器的差異性，PCNL仍存在很多不可預測，其中最關鍵和最難的是準確的穿刺定位，由此引發的并發癥就是出血和感染。據統計，PCNL術中和術后出血概率約為13.7％，胸膜損傷約4.5～16％，周圍毗鄰臟器損傷約0.4％。此外，對于復雜性結石往往需要多通道和多階段碎石治療，更會增加手術出血和感染的風險。

輸尿管軟鏡(Flexibleureteroscopy,FURS)在過去十年發展迅速，其配合鈥激光已成為上尿路結石治療中可替代體外沖擊波碎石(ESWL)和經皮腎鏡取石(PCNL)的新一代治療方式。FURS是經人體自然通道進行操作的無創技術，從而避免了PCNL腎臟出血和感染的風險，安全性更高。鏡體軟性結構設計使軟鏡能到達整個上尿路腎盂腎盞系統，極大提高了診療范圍，也減少了對人體尿道和輸尿管等組織的損傷。然而，FURS在操作上面臨挑戰性，主要表現為上尿路集合系統的復雜性較難掌控，學習曲線長；所使用的輸尿管軟鏡價格昂貴，鏡體易損壞，醫療成本高；操作輸尿管軟鏡無法一人獨立完成，需要多名助手協助完成灌注、放置光纖和套石籃等，協調性較差；手術姿勢不符合人體工程學原理，術者操作疲勞度高，影響穩定性和手術質量；當術中需要X線定位時，會對術者造成累計輻射傷害；這些因素限制了其進一步推廣應用。

另一方面，機器人輔助治療技術在泌尿外科腹腔鏡治療領域發揮著重要作用。達芬奇手術機器人自2001年被美國FDA批準用于臨床以來，現已廣泛用于婦科、泌尿外科、普外科等手術領域。由于手術機器人在改善微創/無創手術的人機工效方面優勢顯著，近年來已被用于解決FURS在臨床操作中的難題。

現有的機械臂輔助裝置的構造仍存在一些問題從而導致機械臂輔助裝置無法被大量推廣應用于手術實踐。

發明內容

一種輸尿管碎石軟鏡手術機械臂輔助裝置，包括：

操作臂，用于裝載或/和操作一軟鏡裝置；

第一維驅動裝置，用于驅動所述操作臂沿第一方向運動；

第二維驅動裝置，用于驅動所述操作臂沿異于所述第一方向的第二方向運動；

樞轉驅動裝置，用于驅動所述轉動操作臂繞第一樞轉軸線轉動；

第一姿態調整裝置，用于驅動操作臂繞第一轉動軸線轉動；

其中，所述操作臂轉動所圍繞的第一樞轉軸線與第一轉動軸線垂直或傾斜相交。

進一步地，所述輸尿管碎石軟鏡手術機械臂輔助裝置包括：

第二姿態調整裝置，用于驅動操作臂繞第二轉動軸線轉動；

其中，所述操作臂轉動所圍繞的第一樞轉軸線與第二轉動軸線垂直。

進一步地，所述輸尿管碎石軟鏡手術機械臂輔助裝置還包括：

方向臺，所述第一維驅動裝置和所述第二維驅動裝置均設置于所述方向臺上方且能隨之轉動；