[實用新型]一種基于激光掃描儀的AGV

有效

• 申請號: 202020451397.7
• 申請日: 2020-03-31
• 公開（公告）號: CN211977945U
• 公開（公告）日: 2020-11-20
• 發明（設計）人: 張德福;王如意;焉圣杰;支艷利;何卓朗;于淼
• 申請（專利權）人: 廣東技術師范大學天河學院
• 主分類號: G01C21/00
• 分類號: G01C21/00;G01S17/42
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 郝傳鑫;劉慧麗

本實用新型涉及一種基于激光掃描儀的AGV。該AGV包括車體以及驅動所述車體的驅動裝置，還包括激光掃描儀、角度編碼器、驅動機構以及控制器，激光掃描儀與角度編碼器同軸轉動裝配在車體，驅動機構驅動激光掃描儀以及角度編碼器轉動，激光掃描儀用于發射激光以及獲取AGV與各個反光板之間的距離，角度編碼器用于獲取AGV與各個反光板之間的角度，控制器與驅動裝置、角度編碼器以及激光掃描儀電連接；控制器用于接收角度編碼器以及激光掃描儀的信號計算AGV的當前位置坐標，根據預設目標坐標得到運行路徑，向所述驅動裝置發送運行信號。本實用新型無需對地面進行任何處理，路徑變換靈活方便，適用于各種現場環境，能夠方便快捷的修改運動參數及行駛路徑。

技術領域

本實用新型涉及AGV技術領域，特別是涉及一種基于激光掃描儀的AGV。

背景技術

自動導航車(Automated Guided Vehicles，AGV)，又稱為無人搬運車，最早出現于20世紀50年代，是一種自動化的無人駕駛的智能化搬運設備，屬于移動式機器人系統，能夠沿著預先設定的路徑行駛，是現代化工業自動化物流系統的重要設備。不僅如此，在軍事以及危險場所，以AGV的自動駕駛為基礎繼承其他探測和拆卸設備，可用于戰場排雷、陣地偵查和危險環境作業。

AGV的導引方式決定了由其組成的物流系統的柔性和系統運行時的可靠性，隨著科學技術的發展，AGV的導引方式也多種多樣，根據AGV導引線路的形式，可分為固定路徑導引方式和自由路徑導引方式。固定路徑導引方式其成本較低，定位精度較高，也比較穩定可靠，但路徑被限制，對現場環境要求較高；自由路徑導引方式其路徑變換靈活，柔性好，對現場環境的要求較低，但其定位精度受所用設備及導航控制算法的影響，致使在與固定路徑導引方式同等的定位精度，其AGV的造價更高。

AGV主要有導向模塊，行走模塊，導向傳感器，微處理器、通訊裝置、移載裝置和蓄電池組成。其中，導向傳感器是AGV中感知路徑、控制行走路徑的關鍵模塊，它的靈敏度及靈活性很大程度上決定了AGV小車的工作效率。目前，常用的導向傳感方式一般為光學導航方式、以及電磁感應導航方式。

電磁感應導航方式在于導引線隱蔽，不易污染和破損，原理簡單可靠，成本低；然而其導引路徑的復雜度有限，且擴充或更改戰線十分麻煩，缺少靈活性。光學導航方式是通過在行走路徑上涂漆或粘貼色帶，由光學傳感器采入色帶圖像信號進行簡單識別和處理來實現導引；其導航路徑設置較為靈活，但對色帶污染與損害很敏感，易受現場環境限制。

實用新型內容

為了解決上述技術問題，本實用新型提供了一種基于激光掃描儀的AGV以解決使用現有技術中的AGV需在行走路徑上鋪設導引材料而不能柔性化使用的技術問題。

本實用新型的一種基于激光掃描儀的AGV的技術方案是：

一種基于激光掃描儀的AGV，包括車體以及驅動所述車體的驅動裝置，還包括激光掃描儀、角度編碼器、驅動機構以及控制器，所述激光掃描儀與所述角度編碼器同軸轉動裝配在所述車體，所述驅動機構驅動激光掃描儀以及角度編碼器轉動，所述激光掃描儀用于發射激光以及獲取AGV與各個反光板之間的距離，所述角度編碼器用于獲取AGV與各個反光板之間的角度，所述控制器與所述驅動裝置、角度編碼器以及激光掃描儀電連接；所述控制器用于接收所述角度編碼器以及激光掃描儀的信號計算AGV的當前位置坐標，根據預設目標坐標得到運行路徑，向所述驅動裝置發送運行信號。

作為對上述技術方案的進一步改進，所述驅動機構包括轉動轉配在所述車體上的轉軸，所述角度編碼器套設在所述轉軸上，所述激光掃描儀固定連接在所述轉軸的上端，所述轉軸于角度編碼器的下側套設有用于反射所述激光掃描儀發出的激光束的反光鏡。

作為對上述技術方案的進一步改進，所述反光鏡呈碗狀結構。

作為對上述技術方案的進一步改進，所述車體上設有伸縮架，所述伸縮架的上端設有料斗車，所述料斗車上設有驅動其運動的伺服電機。