[實用新型]一種基于激光掃描儀的AGV

有效

• 申請號: 202020451397.7
• 申請日: 2020-03-31
• 公開（公告）號: CN211977945U
• 公開（公告）日: 2020-11-20
• 發明（設計）人: 張德福;王如意;焉圣杰;支艷利;何卓朗;于淼
• 申請（專利權）人: 廣東技術師范大學天河學院
• 主分類號: G01C21/00
• 分類號: G01C21/00;G01S17/42
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 郝傳鑫;劉慧麗

1.一種基于激光掃描儀的AGV，包括車體以及驅動所述車體的驅動裝置，其特征在于，還包括激光掃描儀、角度編碼器、驅動機構以及控制器，所述激光掃描儀與所述角度編碼器同軸轉動裝配在所述車體，所述驅動機構驅動激光掃描儀以及角度編碼器轉動，所述激光掃描儀用于發射激光以及獲取AGV與各個反光板之間的距離，所述角度編碼器用于獲取AGV與各個反光板之間的角度，所述控制器與所述驅動裝置、角度編碼器以及激光掃描儀電連接；所述控制器用于接收所述角度編碼器以及激光掃描儀的信號計算AGV的當前位置坐標，根據預設目標坐標得到運行路徑，向所述驅動裝置發送運行信號。

2.根據權利要求1所述的基于激光掃描儀的AGV，其特征在于，所述驅動機構包括轉動轉配在所述車體上的轉軸，所述角度編碼器套設在所述轉軸上，所述激光掃描儀固定連接在所述轉軸的上端，所述轉軸于角度編碼器的下側套設有用于反射所述激光掃描儀發出的激光束的反光鏡。

3.根據權利要求2所述的基于激光掃描儀的AGV，其特征在于，所述反光鏡呈碗狀結構。

4.根據權利要求1所述的基于激光掃描儀的AGV，其特征在于，所述車體上設有伸縮架，所述伸縮架的上端設有料斗車，所述料斗車上設有驅動其運動的伺服電機。

5.根據權利要求4所述的基于激光掃描儀的AGV，其特征在于，所述伸縮架包括剪刀架以及支撐板，所述剪刀架的下端連接有齒輪以及驅動所述齒輪轉動的蝸輪蝸桿減速機，所述車體上設有與所述齒輪嚙合的齒條，所述剪刀架的上端連接有滑塊，所述支撐板上設有與所述滑塊相匹配的滑槽；所述支撐板上設有用于監測伸縮架升降高度的高度傳感器。

6.根據權利要求5所述的基于激光掃描儀的AGV，其特征在于，所述支撐板的上側轉動連接有車架，所述車架上設有與所述料斗車相匹配的導軌。

7.根據權利要求6所述的基于激光掃描儀的AGV，其特征在于，所述支撐板上固定連接有電機，所述車架上固定連接有與所述電機傳動連接的諧波減速器，所述車架上還設有用于監測車架轉動角度的角度傳感器。

8.根據權利要求7所述的基于激光掃描儀的AGV，其特征在于，所述料斗車上設有位置傳感器，所述控制器與所述角度傳感器、位置傳感器、電機以及伺服電機電連接，所述控制器用于接收所述角度傳感器、位置傳感器的信號，并在所述料斗車對準儲料倉的軌道時驅動所述料斗車進出儲料倉。

9.根據權利要求1所述的基于激光掃描儀的AGV，其特征在于，所述車體下側設有前輪和后輪，所述驅動裝置包括驅動后輪前行的驅動組件以及驅動前輪轉向的轉向器。