[實用新型]搭扣裝置及機器人搭扣系統

有效

• 申請號: 202020450123.6
• 申請日: 2020-03-31
• 公開（公告）號: CN211965518U
• 公開（公告）日: 2020-11-20
• 發明（設計）人: 胡文杰;楊偉;岳小文
• 申請（專利權）人: 庫卡柔性系統（上海）有限公司
• 主分類號: B21D11/00
• 分類號: B21D11/00;B21D11/22;B23P19/027
• 代理公司: 深圳市隆天聯鼎知識產權代理有限公司 44232
• 代理人: 張晉晉

1.一種搭扣裝置，用于與機器人配合而對工件進行搭扣壓合作業，其特征在于，所述搭扣裝置包括：

機座；

第一驅動件，設置在所述機座上；所述第一驅動件包括第一驅動桿，所述第一驅動桿可沿直線方向做伸縮運動；

安裝座，固定在所述第一驅動桿上，以隨所述第一驅動桿做直線移動；

第二驅動件，設置在所述安裝座上；所述第二驅動件包括第二驅動桿，所述第二驅動桿可沿直線方向做伸縮運動，所述第二驅動桿的運動方向與所述第一驅動桿的運動方向相垂直；

壓塊，可滑動地設置在所述安裝座上，所述壓塊與所述第二驅動桿連接；所述第一驅動件驅動所述安裝座移動，而帶動所述壓塊沿第一方向運動，以對所述工件進行第一次抵壓；所述第二驅動件驅動所述壓塊在所述安裝座的表面沿第二方向運動，以對所述工件進行第二次抵壓；所述第一方向與所述第二方向相垂直。

2.根據權利要求1所述的搭扣裝置，其特征在于，所述第一驅動件和所述第二驅動件均為氣缸，所述第一驅動件包括第一缸體和設置在所述第一缸體上的所述第一驅動桿，所述第一缸體固定在所述機座上；所述第二驅動件包括第二缸體和設置在所述第二缸體上的所述第二驅動桿，所述第二缸體固定在所述安裝座上。

3.根據權利要求1所述的搭扣裝置，其特征在于，所述搭扣裝置還包括滑塊，所述壓塊固定在所述滑塊上，所述壓塊通過所述滑塊可滑動地設置在所述安裝座上；所述滑塊與所述第二驅動桿固定，所述滑塊沿所述安裝座表面的滑動方向與所述第一驅動桿的運動方向相垂直。

4.根據權利要求3所述的搭扣裝置，其特征在于，所述搭扣裝置還包括一對導向塊，兩所述導向塊均固定在所述安裝座的表面，且分別布置在所述滑塊的兩側；所述導向塊的內側面與所述滑塊的表面相接觸，以使所述滑塊沿垂直于所述第一驅動桿運動方向滑動。

5.根據權利要求4所述的搭扣裝置，其特征在于，所述滑塊的橫截面呈倒T型，所述滑塊的兩側形成臺階狀結構；所述導向塊的橫截面呈L型，所述滑塊的臺階狀結構與所述導向塊的內側面相接觸。

6.根據權利要求1所述的搭扣裝置，其特征在于，所述搭扣裝置還包括第一傳感器，所述第一傳感器設置在所述機座上；所述第一傳感器與所述第二驅動件電連接，所述第一傳感器用于感應所述安裝座是否到位；所述安裝座到位后，所述壓塊完成第一次抵壓作業，所述第一傳感器控制所述第二驅動件啟動。

7.根據權利要求1所述的搭扣裝置，其特征在于，所述搭扣裝置還包括支撐塊，所述支撐塊設置在所述安裝座上，所述支撐塊布置在所述壓塊的外側，所述支撐塊用于擋止在待搭扣壓合的工件的外側。

8.根據權利要求1所述的搭扣裝置，其特征在于，所述搭扣裝置還包括第二傳感器，所述第二傳感器設置在所述安裝座上，且與所述第二驅動件電連接；所述第二傳感器用于測定所述壓塊進行第二次抵壓作業時的速度和行程，以在所述壓塊完成第二次抵壓作業后，控制所述第二驅動件的第二驅動桿回縮到位。

9.根據權利要求1所述的搭扣裝置，其特征在于，所述搭扣裝置還包括第三傳感器，所述第三傳感器設置在所述安裝座上，且與所述第一驅動件電連接；所述第三傳感器用于測定所述第二驅動件的第二驅動桿回縮運動的速度和行程，以在所述第二驅動桿回縮到位后，控制所述第一驅動件的第一驅動桿回縮到位。

10.一種機器人搭扣系統，其特征在于，包括機器人和如權利要求1-9任意一項所述的搭扣裝置，所述機器人與所述機座固定連接。

11.根據權利要求10所述的搭扣系統，其特征在于，所述搭扣裝置還包括第四傳感器，所述第四傳感器設置在所述機座上，且與所述機器人電連接；所述第四傳感器用于測定所述第一驅動件的第一驅動桿回縮運動的速度和行程，以在所述第一驅動桿回縮到位后，控制所述機器人帶動所述搭扣裝置遠離所述工件。