[實用新型]具有磁吸附功能的爬行裝置及爬行機器人

有效

• 申請號: 202020449266.5
• 申請日: 2020-03-31
• 公開（公告）號: CN212056758U
• 公開（公告）日: 2020-12-01
• 發明（設計）人: 馮消冰;魏然;高力生
• 申請（專利權）人: 北京博清科技有限公司
• 主分類號: F17D5/00
• 分類號: F17D5/00;F17D5/02;B25J11/00
• 代理公司: 北京志霖恒遠知識產權代理事務所(普通合伙) 11435
• 代理人: 郭棟梁

本實用新型提供一種具有磁吸附功能的爬行裝置及爬行機器人，所述爬行裝置包括車架底盤、設置于所述車架底盤的第一行走機構和第二行走機構、具有磁吸附功能的行走模塊，所述行走模塊連接至所述第一行走機構和/或所述第二行走機構，以驅動所述車架底盤。本實用新型提供的爬行裝置提高了其運行動力和穩定性，杜絕掉落損壞；爬行機器人能夠應用于管道的檢測，適應不同管間距的管線，能夠全方位地檢測管道的泄露、破損及老化等問題，替代維保人員的檢測，提高檢測效率，減小維保人員的勞動強度。

技術領域

本實用新型涉及機器人技術領域，具體涉及一種具有磁吸附功能的爬行裝置及爬行機器人。

背景技術

管道作為一種重要的輸送設置，廣泛應用于石油化工、城市排污等領域。化工廠的管道種類繁雜、多樣，且設置于露天環境，因此管道會出現意外破損、材質老化、管壁化學腐蝕、裂縫等問題，需定期維保檢測，若不能及時發現上述問題，將導致極其嚴重后果。

目前管道的維保需要維保人員靠肉眼檢測，管道的距離較長，需維保人員耗費大量精力和時間；此外，管道由于工況復雜等原因導致管道異形嚴重，但為了準確、全面檢測管道，維保人員有時候需攀爬，給維保人員的人身安全帶來風險。

實用新型內容

鑒于現有技術中的上述缺陷或不足，期望提供一種具有磁吸附功能的爬行裝置及爬行機器人，以解決上述背景技術中提出的至少一個技術問題。

第一方面，本實用新型提供的技術方案:一種具有磁吸附功能的爬行裝置，包括車架底盤、設置于所述車架底盤的第一行走機構和第二行走機構，

還包括具有磁吸附功能的行走模塊，所述行走模塊連接至所述第一行走機構和/或所述第二行走機構，以驅動所述車架底盤。

優選地，所述行走模塊包括第一行走模塊、第二行走模塊、第三行走模塊及第四行走模塊，

所述第三行走模塊、所述第一行走模塊、所述第一行走機構、所述車架底盤、所述第二行走機構、所述第二行走模塊及所述第四行走模塊在橫向方向上依次設置，

其中，所述第三行走模塊與所述第一行走模塊鉸接，所述第一行走模塊與所述第一行走機構鉸接，

所述第四行走模塊連接與所述第二行走模塊鉸接，所述第二行走模塊與所述第二行走機構鉸接。

優選地，所述行走模塊包括第一行走模塊、第二行走模塊及第三行走模塊，

所述第三行走模塊、所述第一行走模塊、所述第一行走機構、所述車架底盤、所述第二行走機構及所述第二行走模塊在橫向方向上依次設置，

其中，所述第三行走模塊與所述第一行走模塊鉸接，所述第一行走模塊與所述第一行走機構鉸接，

所述第二行走模塊與所述第二行走機構鉸接。

優選地，還包括能夠伸縮的連接件，

所述連接件設置于所述行走模塊與所述第一行走機構之間、所述行走模塊與所述第二行走機構之間、兩兩所述行走模塊之間。

優選地，所述連接件包括彈簧。

優選地，所述連接件包括電動推桿或液壓缸。

優選地，所述第一行走機構、所述第二行走機構及所述行走模塊均包括具有磁吸附功能的履帶式行走機構。

第二方面，本實用新型提供的技術方案:一種爬行機器人，包括第一方面中任一項所述的具有磁吸附功能的爬行裝置。

優選地，包括多個攝像頭、車架及軌道架，

所述爬行裝置設置于所述車架，所述軌道架設置于所述車架，所述攝像頭與所述軌道架滑動連接。