[實用新型]一種車載多波段立體視覺傳感器測距性能的測試系統

有效

• 申請號: 202020448740.2
• 申請日: 2020-03-31
• 公開（公告）號: CN211740236U
• 公開（公告）日: 2020-10-23
• 發明（設計）人: 郁文賢;裴凌;劉海春;李嵐臻
• 申請（專利權）人: 上海西虹橋導航技術有限公司
• 主分類號: G01C25/00
• 分類號: G01C25/00
• 代理公司: 南京禹為知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 32272
• 代理人: 朱寶慶

本實用新型公開了一種車載多波段立體視覺傳感器測距性能測試方法及系統，包括利用所述激光設備測取所述目標物計算得到距離真值；由待測傳感器自動識別所述目標物并實時輸出所述目標物到所述參考點之間的待測距離；根據所述距離真值和所述待測距離計算測距誤差；對所述測距誤差使用箱線圖法濾去極端異常值并計算誤差均值；更換所述目標物及擺放位置重復N次測試，并對測試結果取均值作為測距性能的結果。本實用新型的有益效果：針對多目立體視覺傳感器的高精度的黑盒測試方案，具備高精度的時間同步技術，測距精度達到毫米級別。

技術領域

本實用新型涉及傳感器測試的技術領域，尤其涉及一種車載多波段立體視覺傳感器測距性能的測試系統。

背景技術

車載多波段立體視覺傳感器是應用于無人駕駛領域的重要傳感器之一，其具備可見光與紅外波段的立體成像與測距功能，其至少包含兩個可見光相機與兩個紅外相機，并具備多波段融合功能以及一定的感知功能，可以工作在晝夜環境下，尤其采用無主動照明的車載多波段立體視覺傳感器更具備一定的隱蔽性，具有更加廣泛的應用場景。

車載多波段立體視覺傳感器是由多波段立體視覺傳感器系統和數據處理系統組成的。其中圖像傳感器包括可見光立體相機分系統、紅外立體相機分系統、結構框架分系統、電子學分系統；數據處理系統包括可見光立體測距模塊、紅外立體測距、數據融合及輸出模塊。

針對車載多波段立體視覺傳感器的功能與性能評價則是其研發階段以及推向商業應用階段必不可少重要的一環，其中測距性能是車載多波段立體視覺傳感器的主要性能指標之一，其測距性能又可分為靜態測距性能與動態測距性能，對靜態測距與動態測距性能的高精度測試存在一定的難度。

實用新型內容

本部分的目的在于概述本實用新型的實施例的一些方面以及簡要介紹一些較佳實施例。在本部分以及本申請的說明書摘要和實用新型名稱中可能會做些簡化或省略以避免使本部分、說明書摘要和實用新型名稱的目的模糊，而這種簡化或省略不能用于限制本實用新型的范圍。

鑒于上述現有存在的問題，提出了本實用新型。

因此，本實用新型解決的技術問題是：針對多目立體視覺傳感器的高精度的黑盒測試方案，現有缺乏具備高精度的時間同步與測距性能的測試系統。

為解決上述技術問題，本實用新型提供如下技術方案：一種車載多波段立體視覺傳感器測距性能的測試系統，包括視覺傳感器，為待測目標傳感器；目標物，包括多種尺寸的圓柱體純色開口桶，為傳感器識別的目標；激光測距儀，為真值測量儀器，用于靜態測距性能測試和用于動態測距性能測試，所述激光測距儀還包括配套的棱鏡；上位機，用于連接傳感器并接受傳感器數據以及用于連接所述激光測距儀獲取真值數據，并完成時間同步工作；時間同步服務器和測試機，所述時間同步服務器用于將整個測試系統中的設備輸出的結果統一于同一個時間軸上；所述測試機用于接受真值數據與傳感器測量數據，并根據測試內容進行調用相應的誤差分析。

作為本實用新型所述的車載多波段立體視覺傳感器測距性能的測試系統的一種優選方案，其中：所述激光測距儀包括激光跟蹤儀和激光全站儀，所述激光跟蹤儀用于動態測距性能測試，所述激光全站儀用于靜態測距性能。

作為本實用新型所述的車載多波段立體視覺傳感器測距性能的測試系統的一種優選方案，其中：包括用于設備安裝固定的設備安裝單元，所述安裝單元包括治具、高速導軌和運動裝置；所述治具用于固定所述視覺傳感器和真值參考點的所述棱鏡并方便固定于所述高速導軌與所述運動裝置上的機械連接部件。

作為本實用新型所述的車載多波段立體視覺傳感器測距性能的測試系統的一種優選方案，其中：所述視覺傳感器與所述測試機和所述上位機連接，所述視覺傳感器用于傳感器位于測試系統內的時間同步、可見光立體測距、紅外立體測距、數據融合及輸出測試數據。