[實用新型]一種車載多波段立體視覺傳感器測距性能的測試系統

有效

• 申請號: 202020448740.2
• 申請日: 2020-03-31
• 公開（公告）號: CN211740236U
• 公開（公告）日: 2020-10-23
• 發明（設計）人: 郁文賢;裴凌;劉海春;李嵐臻
• 申請（專利權）人: 上海西虹橋導航技術有限公司
• 主分類號: G01C25/00
• 分類號: G01C25/00
• 代理公司: 南京禹為知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 32272
• 代理人: 朱寶慶

1.一種車載多波段立體視覺傳感器測距性能的測試系統，其特征在于：包括，

視覺傳感器(100)，為待測目標傳感器；

目標物(200)，包括多種尺寸的圓柱體純色開口桶，為傳感器識別的目標；

激光測距儀(300)，為真值測量儀器，用于靜態測距性能測試和用于動態測距性能測試，所述激光測距儀(300)還包括配套的棱鏡(301)；

上位機(400)，用于連接傳感器并接受傳感器數據以及用于連接所述激光測距儀(300)獲取真值數據進行誤差分析，并完成時間同步工作；

時間同步服務器(500)和測試機(600)，所述時間同步服務器(500)用于將整個測試系統中的設備輸出的結果統一于同一個時間軸上，所述測試機(600)用于接受真值數據與傳感器測量數據，并根據測試內容進行調用相應的誤差分析。

2.如權利要求1所述的車載多波段立體視覺傳感器測距性能的測試系統，其特征在于：所述激光測距儀(300)包括激光跟蹤儀和激光全站儀，所述激光跟蹤儀用于動態測距性能測試，所述激光全站儀用于靜態測距性能。

3.如權利要求2所述的車載多波段立體視覺傳感器測距性能的測試系統，其特征在于：包括用于設備安裝固定的設備安裝單元(700)，所述安裝單元(700)包括治具(701)、高速導軌(702)和運動裝置(703)；

所述治具(701)用于固定所述視覺傳感器(100)和真值參考點的所述棱鏡(301)并方便固定于所述高速導軌(702)與所述運動裝置(703)上的機械連接部件。

4.如權利要求3所述的車載多波段立體視覺傳感器測距性能的測試系統，其特征在于：所述視覺傳感器(100)與所述測試機(600)和所述上位機(400)連接，所述視覺傳感器(100)用于傳感器位于測試系統內的時間同步、可見光立體測距、紅外立體測距、數據融合及輸出測試數據。

5.如權利要求4所述的車載多波段立體視覺傳感器測距性能的測試系統，其特征在于：所述高速導軌(702)和所述運動裝置(703)為動態測距性能測試試驗中被測傳感器提供穩定可控的運動速度。

6.如權利要求4或5所述的車載多波段立體視覺傳感器測距性能的測試系統，其特征在于：所述激光全站儀的測距范圍不低于1km，靜態測距精度不低于1.5mm+2×10^-6D/2.4s，動態測距精度不低于3mm+2×10^-6D/＜0.15s，角分辨率不低于3”，輸出頻率不低于5Hz。

7.如權利要求6所述的車載多波段立體視覺傳感器測距性能的測試系統，其特征在于：所述激光跟蹤儀的靜態測距范圍不低于50m，靜態測距精度不低于10μm，跟蹤速度不低于6m/s，跟蹤最大加速度不低于2g，角分辨率不低于0.018角秒，輸出頻率不低于200Hz，能夠支持外觸發。

8.如權利要求7所述的車載多波段立體視覺傳感器測距性能的測試系統，其特征在于：包括溫濕度計與流明計，二者均為環境條件測量儀器，用于檢測當前測試環境是否滿足目標測試項目的測試要求，所述的溫濕度計分辨率不低于0.1℃、0.1％RH，精度不低于1℃、1％RH，所述的流明計分辨率不低于0.01Lux，量程不低于20000Lux。

9.如權利要求7或8所述的車載多波段立體視覺傳感器測距性能的測試系統，其特征在于：所述視覺傳感器(100)包含四個RGB相機和四個紅外相機，且所述治具(701)加工精度不低于0.05mm，所述時間同步服務器(500)的時間同步精度不低于3ms。

10.如權利要求9所述的車載多波段立體視覺傳感器測距性能的測試系統，其特征在于：所述測試系統的測試內容包括可見光與紅外光、正前方與側方、靜態與動態、室內室外和近距遠距。