[實用新型]一種自跟隨式兩用消防機器人

有效

• 申請號: 202020447285.4
• 申請日: 2020-03-31
• 公開（公告）號: CN212220431U
• 公開（公告）日: 2020-12-25
• 發明（設計）人: 方戍;劉力濤;王勇;丁澤文
• 申請（專利權）人: 平湖丞士機器人有限公司;上海丞士機器人有限公司
• 主分類號: B62D63/02
• 分類號: B62D63/02;B62D63/04;B62D57/02;G05D1/02;A62C27/00
• 代理公司: 上海正旦專利代理有限公司 31200
• 代理人: 王潔平

本實用新型公開了一種自跟隨式兩用消防機器人。該消防機器人包括裝置本體部分、驅動機構、電氣部分、信息采集裝置和牽引機構；本實用新型采用主控制器控制整機的正常工作，消防人員在使用過程中可自由切換牽引和遙控兩種模式，分別通過單人牽引小車搬運消防物資和通過單人遠程控制小車運輸消防物資，操作簡單，省時省力，能快速準確的運送救援物資，有效降低經濟和人員損失。本實用新型的消防機器人造價低廉、結構簡單、機動靈活性強，具有較高的穩定性、實用性、安全性。

技術領域

本實用新型涉及消防物資運輸技術領域，具體是一種自跟隨式兩用消防機器人。

背景技術

隨著社會經濟的不斷增長，各種新型能源，新型材料和新工藝的不斷被利用，誘發火災的因素也再不斷地增加。火場救援過程中，由于救援物資的普遍重量較高，對消防人員的體力消耗程度也非常的巨大；在一些高熱輻射、爆炸和有毒物質的火災現場，消防人員無法實現快速準確的將救援物資送至指定位置，往往會延誤救援的最佳時機，甚至會造成較大的經濟和人員損失；復雜地形救援過程中，對機器本體的平衡性要求十分的嚴格，應對多地形救援物資的運輸，需要采用有效地方法進行解決機器運行的平衡問題，對機器本身實施有效地保護。

實用新型內容

本實用新型的目的是提供一種自跟隨式兩用消防機器人，采用兩種不同的操作模式，實現自跟走和遠程遙控的功能，應對復雜救援地形，快速準確的運送消防物資。

為解決上述問題，本實用新型采用如下技術方案。

一種自跟隨式兩用消防機器人，其包括裝置本體部分、驅動機構、電氣部分、信息采集裝置和牽引機構；其中：

裝置本體部分包括車架、分層板、外殼、平衡桿和搖桿；分層板設置在車架內，將外

殼包裹在車架外形成的空間分為兩層；平衡桿有兩根，其平行橫向架設在車架的前、后部，每根平衡桿兩端分別設置左右同軸對稱的搖架，每個搖架上設置一減震器，減震器的另一端和車架相連；

驅動機構包括車輪、球籠聯軸器、花鍵軸、直流電機、減速器和驅動器組件；車輪有

四個，分為兩組，左右對稱分布在車架的兩側，每個車輪和裝置本體部分的搖架相連的同時，分別通過球籠聯軸器和一減速器相連，減速器左右對稱設置在車架的前后端；前端的兩個減速器通過花鍵軸和后端的兩個減速器連接，后端的兩個減速器和直流電機相連，直接電機設置在車架的內側尾部，直流電機通過信號線和驅動器組件相連；

電氣部分包括電池、電源管理系統、充電器、主控制器和遠程手持控制終端；電池分

別和電源管理系統、充電器、主控制器以及驅動機構中的驅動器組件連接，主控制器通過信號線分別和驅動器組件、遠程手持控制終端相連， 遠程手持控制終端上設有顯示屏；

信息采集裝置包括雷達和圖像采集攝像頭，雷達和圖像采集攝像頭分別為4個，分別設置在外殼的前、后、左、右四個方位；雷達和圖像采集攝像頭分別通過信號線和主控制器相連；

牽引機構包括牽引機構支架、拉繩位移傳感器、轉軸和編碼器；牽引機構支架設置在分層板上，拉繩位移傳感器安裝在牽引機構支架上，拉繩位移傳感器向上伸出外殼外，拉繩位移傳感器的下方經由轉軸和編碼器連接。

本實用新型中，前端的減速器和花鍵軸之間，后端的減速器和花鍵軸之間，以及后端的減速器和直流電機之間分別通過減速器法蘭連接。

本實用新型中，裝置本體部分中，還包括設置在外殼兩側的左、右箱蓋，用于分別放置電源管理系統和充電器。

本實用新型中，驅動機構中的前端的兩個減速器和花鍵軸之間；后端的兩個減速器

花鍵軸之間，以及后端的兩個減速器和直流電機之間分別通過減速器法蘭連接。