[實用新型]一種自跟隨式兩用消防機器人

有效

• 申請號: 202020447285.4
• 申請日: 2020-03-31
• 公開（公告）號: CN212220431U
• 公開（公告）日: 2020-12-25
• 發明（設計）人: 方戍;劉力濤;王勇;丁澤文
• 申請（專利權）人: 平湖丞士機器人有限公司;上海丞士機器人有限公司
• 主分類號: B62D63/02
• 分類號: B62D63/02;B62D63/04;B62D57/02;G05D1/02;A62C27/00
• 代理公司: 上海正旦專利代理有限公司 31200
• 代理人: 王潔平

1.一種自跟隨式兩用消防機器人，其特征在于，其包括裝置本體部分、驅動機構、電氣

部分、信息采集裝置和牽引機構；其中：

裝置本體部分包括車架、分層板、外殼、平衡桿和搖桿；分層板設置在車架內，將外殼包裹在車架外形成的空間分為兩層；平衡桿有兩根，其平行橫向架設在車架的前、后部，每根平衡桿兩端分別設置左右同軸對稱的搖架，每個搖架上設置一減震器，減震器的另一端和車架相連；

驅動機構包括車輪、球籠聯軸器、花鍵軸、直流電機、減速器和驅動器組件；車輪有四個，分為兩組，左右對稱分布在車架的兩側，每個車輪和裝置本體部分的搖架相連的同時，分別通過球籠聯軸器和一減速器相連，減速器左右對稱設置在車架的前后端；前端的兩個減速器通過花鍵軸和后端的兩個減速器連接，后端的兩個減速器和直流電機相連，直接電機設置在車架的內側尾部，直流電機通過信號線和驅動器組件相連；

電氣部分包括電池、電源管理系統、充電器、主控制器和遠程手持控制終端；電池分別和電源管理系統、充電器、主控制器以及驅動機構中的驅動器組件連接，主控制器通過信號線分別和驅動器組件、遠程手持控制終端相連，遠程手持控制終端上設有顯示屏；

信息采集裝置包括雷達和圖像采集攝像頭，雷達和圖像采集攝像頭分別為4個，分別設置在外殼的前、后、左、右四個方位；雷達和圖像采集攝像頭分別通過信號線和主控制器相連；

牽引機構包括牽引機構支架、拉繩位移傳感器、轉軸和編碼器；牽引機構支架設置在

分層板上，拉繩位移傳感器安裝在牽引機構支架上，拉繩位移傳感器向上伸出外殼外，拉繩位移傳感器的下方經由轉軸和編碼器連接。

2.根據權利要求1所述的自跟隨式兩用消防機器人，其特征在于，裝置本體部分中，還包括設置在外殼兩側的左、右箱蓋，用于分別放置電源管理系統和充電器。

3.根據權利要求1所述的自跟隨式兩用消防機器人，其特征在于，驅動機構中的前端的兩個減速器和花鍵軸之間，后端的兩個減速器和花鍵軸之間，以及后端的兩個減速器和直流電機之間分別通過減速器法蘭連接。

4.根據權利要求1所述的自跟隨式兩用消防機器人，其特征在于，驅動器組件和主控制器均設置在分層板的上方。

5.根據權利要求1所述的自跟隨式兩用消防機器人，其特征在于，電池、電源管理系統和充電器設置在分層板下方。

6.根據權利要求1所述的自跟隨式兩用消防機器人，其特征在于，電氣部分中，還包括車燈，車燈為4個，車燈分別對稱設置在外殼的前、后方的左右兩側。

7.根據權利要求1所述的自跟隨式兩用消防機器人，其特征在于，牽引機構中，拉繩位移傳感器、轉軸和編碼器通過雙軸承法蘭連接固定。