[實用新型]一種飛機行李裝卸機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202020430401.1
• 申請日: 2020-03-27
• 公開（公告）號: CN212710041U
• 公開（公告）日: 2021-03-16
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 方嘉灝;高謙;黃彥瑋;肖維;陳儒林;孫正隆
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳市人工智能與機器人研究院
• 主分類號: B64F1/32
• 分類號: B64F1/32;B64D9/00
• 代理公司: 深圳市君勝知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 44268
• 代理人: 王永文

1.一種飛機行李裝卸機器人，其特征在于，包括：移動碼垛裝置、傳送裝置、信號接收裝置及環(huán)境信息獲取裝置，所述移動碼垛裝置與所述傳送裝置可轉(zhuǎn)動連接，所述傳送裝置用于承載并輸送行李至移動碼垛裝置，所述環(huán)境信息獲取裝置及信號接收裝置皆固定于所述移動碼垛裝置；

所述移動碼垛裝置包括：由上至下依次連接的移動底盤、升降控制機構(gòu)及承載臺，所述承載臺背離傳送裝置一側(cè)連接有碼垛機構(gòu)，所述碼垛機構(gòu)由承載臺一端向下傾斜設(shè)置；

所述升降控制機構(gòu)包括：第一連桿組件、第二連桿組件、第一滑軌組件、第二滑軌組件、第一驅(qū)動源及第二驅(qū)動源；所述第一連桿組件及第二連桿組件分別排布在移動底盤與承載臺之間的兩側(cè)，且第一連桿組件及第二連桿組件采用相同的零件配置；所述第一滑軌組件及第二滑軌組件分別與第一連桿組件及第二連桿組件相連接；

所述第一滑軌組件包括：第一上滑塊、第一上導(dǎo)軌、第一下滑塊及第一下導(dǎo)軌，所述第一上導(dǎo)軌與所述第一上滑塊相適配，所述第一下導(dǎo)軌與所述第一下滑塊相適配；所述第二滑軌組件采用與第一滑軌組件相同的零件配置；

所述第一連桿組件包括：第一連桿、第二連桿、第三連桿及第四連桿；所述第一連桿與第二連桿可轉(zhuǎn)動連接成X形，其中第一連桿下端可轉(zhuǎn)動連接于第一下滑塊，第二連桿下端可轉(zhuǎn)動連接于所述移動底盤；所述第三連桿與第四連桿可轉(zhuǎn)動連接成X形，第三連桿下端與第一連桿上端可轉(zhuǎn)動連接，第三連桿上端可轉(zhuǎn)動連接于第一上滑塊，第四連桿下端與第二連桿上端可轉(zhuǎn)動連接，第四連桿上端可轉(zhuǎn)動連接于所述移動底盤；

所述第一驅(qū)動源的輸出軸與所述第一連桿組件中的第三連桿相連接，所述第二驅(qū)動源的輸出軸與所述第二連桿組件中的第三連桿相連接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的飛機行李裝卸機器人，其特征在于，所述升降控制機構(gòu)還包括：穩(wěn)定連桿組件及與所述穩(wěn)定連桿組件相連接的穩(wěn)定滑軌組件，所述穩(wěn)定連桿組件采用與第一連桿組件相同的零件配置，所述穩(wěn)定滑軌組件采用與所述第一滑軌組件相同的零件配置，所述第一連桿組件、穩(wěn)定連桿組件及第二連桿組件間隔排布，所述第一滑軌組件、穩(wěn)定滑軌組件、第二滑軌組件間隔排布。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的飛機行李裝卸機器人，其特征在于，所述移動底盤包括：移動基板、多個滾動輪及多個輪轂電機，所述滾動輪可轉(zhuǎn)動連接在所述移動基板的下端面，多個所述輪轂電機與多個所述滾動輪一一對應(yīng)連接。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的飛機行李裝卸機器人，其特征在于，所述移動底盤還包括：多個轉(zhuǎn)向電機，多個所述轉(zhuǎn)向電機貫穿所述移動基板并一一對應(yīng)連接于多個滾動輪。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的飛機行李裝卸機器人，其特征在于，所述碼垛機構(gòu)包括：碼垛機架、碼垛皮帶及兩個皮帶轉(zhuǎn)動軸，兩個所述皮帶轉(zhuǎn)動軸分別連接在碼垛機架的兩端，所述碼垛皮帶套設(shè)在兩個皮帶轉(zhuǎn)動軸之間并由承載臺一端向下傾斜設(shè)置。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的飛機行李裝卸機器人，其特征在于，所述碼垛皮帶外表面上設(shè)置有若干個摩擦凸起，若干個所述摩擦凸起行列排布且皆呈“V”字形。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的飛機行李裝卸機器人，其特征在于，所述傳送裝置包括：多個輥傳動機構(gòu)及多個萬向傳動節(jié)，相鄰的兩個輥傳動機構(gòu)以及輥傳動機構(gòu)與移動碼垛裝置之間皆通過萬向傳動節(jié)相連接。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的飛機行李裝卸機器人，其特征在于，所述輥傳動機構(gòu)包括：轉(zhuǎn)動驅(qū)動源、傳動輥、基座及轉(zhuǎn)動輪，所述轉(zhuǎn)動輪可轉(zhuǎn)動連接于基座下端，所述傳動輥可轉(zhuǎn)動連接于基座上端，所述轉(zhuǎn)動驅(qū)動源與所述傳動輥相連接。

9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的飛機行李裝卸機器人，其特征在于，所述萬向傳動節(jié)包括：依次連接的第一連接座、第一轉(zhuǎn)動座、萬向連接球、第二轉(zhuǎn)動座及第二連接座，所述萬向傳動節(jié)通過第一連接座及第二連接座將相鄰的兩個輥傳動機構(gòu)或輥傳動機構(gòu)與移動碼垛裝置連接在一起，所述第一轉(zhuǎn)動座及第二轉(zhuǎn)動座分別可轉(zhuǎn)動連接于第一連接座及第二連接座，所述第一轉(zhuǎn)動座及第二轉(zhuǎn)動座皆可轉(zhuǎn)動連接于萬向連接球。