[實用新型]一種樣品遞送托盤及樣品遞送系統

有效

• 申請號: 202020407761.X
• 申請日: 2020-03-26
• 公開（公告）號: CN212655082U
• 公開（公告）日: 2021-03-05
• 發明（設計）人: 楊根;侯至丞;張弓;楊文林;梁濟民;張金越;李登;王壇;王衛軍
• 申請（專利權）人: 廣州中國科學院先進技術研究所
• 主分類號: B65G47/90
• 分類號: B65G47/90
• 代理公司: 廣州容大知識產權代理事務所(普通合伙) 44326
• 代理人: 潘素云

本實用新型公開了一種樣品遞送托盤及樣品遞送系統，該樣品遞送托盤包括壓力傳感器、托盤體、底蓋、抓柄、位置定位碼、身份識別碼、傾斜面、振動電機、充電電池和電控組件；壓力傳感器連接在托盤體正面上，底蓋連接在托盤體反面上，抓柄連接在托盤體側面上，位置定位碼粘貼在托盤體側面上，身份識別碼粘貼在托盤體側面上；傾斜面連接在托盤體正面上，振動電機連接在底蓋上，充電電池連接在底蓋上，電控組件連接在底蓋上；充電電池與振動電機電連接，充電電池與電控組件電連接，電控組件與壓力傳感器電連接，電控組件與振動電機電連接。本實用新型將實驗人員從單調的樣品運送中解放出來，降低人員成本，提高輸送效率；可廣泛用于生物、化學等自動化實驗室。

技術領域

本實用新型涉及移動機器人技術領域，具體涉及一種樣品遞送托盤及樣品遞送系統。

背景技術

目前，機器人(關節型機械臂)對目標物體進行抓取多采用視覺或其他傳感器進行輔助定位。然而，如果待抓取的物品能夠精準定位在某固定位置時，那么抓取任務可以大大簡化，甚至可以不用視覺就可以實現準確抓取。機器人只要每次到達放置物品的固定位置進行抓取即可。

在合成生物自動化實驗室中，盛裝實驗樣品的多孔板需要在各個功能島之間頻繁流轉，目前主要是人工來進行相關的流轉工作。但是，實驗樣品在不同工位流轉的過程中，很難保證每次都吧樣品精確的放在其預定的位置。這樣機器人過來抓取樣品時，會導致存在夾取誤差，甚至抓取失敗。通常解決此問題常用的方法是給機器人加入視覺等輔助定位傳感器，對待抓取樣品進行定位判斷，然后再進行抓取(一種基于激光視覺引導的機器人定位抓取方法及系統201711268496.0；基于視覺識別的二維碼定位抓取機器人系統算法201910011866.5，工業機器人視覺識別定位抓取方法、計算機裝置以及計算機可讀存儲介質201910931881.1，一種基于視覺引導的工業機器人工件定位抓取方法及系統201410073766.2，一種基于視覺引導的機器人工件抓取方法201810268654.0)。但這種方法一方面成本較高，另一方面抓取的效率大大降低，影響自動化實驗室的整體效率。

雖然多孔板有各種各樣的型號，但其底部的外形長寬尺寸是一致的，故可采用統一的托盤實現實現對多孔板的裝載與運輸。為實現托盤流轉的自動化，該托盤需要具備能被移動機器人識別、定位、抓取及對托盤位置微調的功能。

在多孔板及其遞送方面的，相關的專利有：一種用于細胞培養的多孔板夾取機構和測試方法(CN110498227A)，細胞培養的孔板(CN207987244U)，一種細胞培養用配液用托盤(CN 209383812 U)，一種物流機器人視覺引導裝置(CN 208814073 U)，用于試劑遞送的方法、系統和固體組合物(CN 110073222 A)等。

不難發現，在以上及所知范圍內的專利布局，主要集中在多孔板的設計、物流機器人的視覺引導等，而如何設計一款適用于機器人抓取的多孔板托盤，則極少有相關案例。

目前采用移動機器人進行多孔板遞送的最大問題是：第一，多孔板是透明的，無法被機器人精確定位、與識別；第二，標準的多孔板是為人類抓取而設計，不適應機器手抓的自動化抓取；第三，多孔板作為標準件，不能對其結構本身進行修改，故應設計相關的治具以滿足相關要求。

實用新型內容

有鑒于此，為了解決現有技術中的上述問題，本實用新型以生物實驗用多孔板作為被抓取物體，主要提出一種調整多孔板位置使其放置平整到位感知的樣品遞送托盤及樣品遞送系統，該實用新型可以廣泛應用于智能化無人實驗室，甚至可以推廣到無人智慧工廠中。

本實用新型通過以下技術手段解決上述問題：

一方面，本實用新型提供一種樣品遞送托盤，包括壓力傳感器、托盤體、底蓋、抓柄、位置定位碼、身份識別碼、傾斜面、振動電機、充電電池以及電控組件；

壓力傳感器連接在托盤體正面上，底蓋連接在托盤體反面上，抓柄連接在托盤體側面上，位置定位碼粘貼在托盤體側面上，身份識別碼粘貼在托盤體側面上；