[實用新型]一種取件機械手

有效

• 申請號: 202020406050.0
• 申請日: 2020-03-26
• 公開（公告）號: CN211890828U
• 公開（公告）日: 2020-11-10
• 發明（設計）人: 陳向陽
• 申請（專利權）人: 東莞市華冠自動化設備有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/14;B25J19/02;B05B13/02;B05B12/12
• 代理公司: 東莞市神州眾達專利商標事務所(普通合伙) 44251
• 代理人: 陳世洪

本實用新型涉及裝有操控裝置的容器領域，尤指一種取件機械手，本實用新型由夾仔機構、傳感器機構、霧化器組成，傳感器機構檢測夾仔機構在機架上做往返運動時，有沒有夾持到工件，從而根據自身的識別信息是否觸霧化器工作的命令，結構簡單，解決了背景技術中工作效率與質量無法得到保證的問題。

技術領域

本實用新型涉及裝有操控裝置的容器領域，尤指一種取件機械手。

背景技術

由于工業產品通常都存在強酸、強堿以及高溫等惡劣環境加工生產，尤其是熱室內附近配套設施，高腐蝕、高溫的環境尤其惡劣。因此，為了保證操作人員的人身安全，同時隨著工業產品加工或者處理工藝的復雜性增加，因此需要提高操作的靈巧性和自動化程度。

傳統的熱室內采用主從機械臂的操作模式，其中主從機械臂安裝在操作者可達的綠區內，而從手機械臂安裝在熱室內，操作員操作從手機械臂，進行動作檢測或加工，并相應操作主手從而使得從手端完成期望的動作；

但是，這種主從機械臂需要人工操作，人工操控完成的檢測或加工的產品，無論是工作效率還是質量都無法得到保證。

發明內容

為解決上述問題，本實用新型提供一種取件機械手，其主要目的是解決背景技術中工作效率與質量無法得到保證的問題。

為實現上述目的，本實用新型采用的技術方案是：一種取件機械手，其特征在于，包含：

機架，機架上安裝有用于夾持工件往返運動的夾仔機構、用于檢測夾仔機構狀態的傳感器機構以及對工件噴灑脫模劑的霧化器；所述傳感器機構包含有檢測光電支架以及多個光電傳感器，各個光電傳感器分布在檢測光電支架的四周。

進一步地，所述檢測光電支架包含有調節座、調節軸以及調節件，調節件上相對的兩側上具有相互連通的插孔，相鄰通孔的兩側具有調節孔，調節孔內設有調節螺絲，調節軸插設在所述插孔內，調節螺絲與調節軸的外周相抵，調節座套設在調節軸的外周，傳感器固定在調節座的側面。

進一步地，所述夾仔機構包含有夾臂座板、主臂、夾臂、私服馬達以及夾抓氣缸，伺服馬達的電機軸連接有擺臂軸，擺臂軸穿過夾臂底板向外延伸，主臂套設在擺臂軸的表面，夾臂的兩端分別與主臂、夾抓氣缸固定，其中，夾臂座板上具有與主臂往返運動形成的軌跡面對應的限位區域，所述限位區域上設有限位塊，限位塊的外端與主臂的側面位于同一水平面。

進一步地，還包含有聯動支臂與調節螺桿，聯動支臂一端的表面設有帶鎖緊孔的鎖緊槽，鎖緊槽的兩側具有螺孔，夾臂插設在鎖緊孔內，調節螺桿與螺孔螺紋連接，聯動支臂的另一端與夾臂座板轉動連接。

進一步地，限位區域上具有檢測孔，夾臂座板與主臂相離的側面上設有光電傳感器，所述光電傳感器的檢測端與檢測孔對應。

進一步地，還包含有第一橫向移動結構，夾仔機構、傳感器機構以及霧化器均設置在第一橫向移動結構的輸出端上。

進一步地，還包含有第二橫向移動結構，第一橫向移動結構設置在第二橫向移動結構的輸出端上，其中，第一橫向移動結構的驅動方向與第二橫向移動結構的驅動方向平行。

進一步地，還包含水平縱向移動結構，第二橫向移動結構設置在水平縱向移動結構的輸出端上，其中第二橫向移動結構的驅動方向與水平縱向移動結構的驅動方向交叉垂直。

本實用新型的有益效果在于：

本實用新型由夾仔機構、傳感器機構、霧化器組成，傳感器機構檢測夾仔機構在機架上做往返運動時，有沒有夾持到工件，從而根據自身的識別信息是否觸霧化器工作的命令，結構簡單，解決了背景技術中工作效率與質量無法得到保證的問題。

附圖說明

圖1是本實用新型的結構圖。

圖2是圖1的另一視面圖。