[實用新型]一種取件機械手

有效

• 申請號: 202020406050.0
• 申請日: 2020-03-26
• 公開（公告）號: CN211890828U
• 公開（公告）日: 2020-11-10
• 發明（設計）人: 陳向陽
• 申請（專利權）人: 東莞市華冠自動化設備有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/14;B25J19/02;B05B13/02;B05B12/12
• 代理公司: 東莞市神州眾達專利商標事務所(普通合伙) 44251
• 代理人: 陳世洪

1.一種取件機械手，其特征在于，包含：

機架，機架上安裝有用于夾持工件往返運動的夾仔機構、用于檢測夾仔機構狀態的傳感器機構以及對工件噴灑脫模劑的霧化器；所述傳感器機構包含有檢測光電支架以及多個光電傳感器，各個光電傳感器分布在檢測光電支架的四周。

2.根據權利要求1所述的一種取件機械手，其特征在于：所述檢測光電支架包含有調節座、調節軸以及調節件，調節件上相對的兩側上具有相互連通的插孔，相鄰通孔的兩側具有調節孔，調節孔內設有調節螺絲，調節軸插設在所述插孔內，調節螺絲與調節軸的外周相抵，調節座套設在調節軸的外周，傳感器固定在調節座的側面。

3.根據權利要求1所述的一種取件機械手，其特征在于：所述夾仔機構包含有夾臂座板、主臂、夾臂、私服馬達以及夾抓氣缸，伺服馬達的電機軸連接有擺臂軸，擺臂軸穿過夾臂底板向外延伸，主臂套設在擺臂軸的表面，夾臂的兩端分別與主臂、夾抓氣缸固定，其中，夾臂座板上具有與主臂往返運動形成的軌跡面對應的限位區域，所述限位區域上設有限位塊，限位塊的外端與主臂的側面位于同一水平面。

4.根據權利要求3所述的一種取件機械手，其特征在于：還包含有聯動支臂與調節螺桿，聯動支臂一端的表面設有帶鎖緊孔的鎖緊槽，鎖緊槽的兩側具有螺孔，夾臂插設在鎖緊孔內，調節螺桿與螺孔螺紋連接，聯動支臂的另一端與夾臂座板轉動連接。

5.根據權利要求3所述的一種取件機械手，其特征在于：限位區域上具有檢測孔，夾臂座板與主臂相離的側面上設有光電傳感器，所述光電傳感器的檢測端與檢測孔對應。

6.根據權利要求1所述的一種取件機械手，其特征在于：還包含有第一橫向移動結構，夾仔機構、傳感器機構以及霧化器均設置在第一橫向移動結構的輸出端上。

7.根據權利要求6所述的一種取件機械手，其特征在于：還包含有第二橫向移動結構，第一橫向移動結構設置在第二橫向移動結構的輸出端上，其中，第一橫向移動結構的驅動方向與第二橫向移動結構的驅動方向平行。

8.根據權利要求7所述的一種取件機械手，其特征在于：還包含水平縱向移動結構，第二橫向移動結構設置在水平縱向移動結構的輸出端上，其中第二橫向移動結構的驅動方向與水平縱向移動結構的驅動方向交叉垂直。