[實用新型]一種環境感知系統

有效

• 申請號: 202020398166.4
• 申請日: 2020-03-25
• 公開（公告）號: CN212723366U
• 公開（公告）日: 2021-03-16
• 發明（設計）人: 疏達;吳江;王瑞;李遠
• 申請（專利權）人: 北醒（北京）光子科技有限公司
• 主分類號: G01S17/93
• 分類號: G01S17/93;G01S17/931;G01S17/86;G01S7/481;G01S17/04
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• 代理人: 暫無信息

本申請涉及自動駕駛技術領域，尤其涉及環境感知系統。本申請環境感知系統包括：激光雷達，用于探測并獲取預設探測范圍的數據；超聲波裝置，用于探測并獲取預設感應范圍的數據；超聲波裝置預設感應范圍包括部分激光雷達探測盲區；控制單元，用于對預設探測范圍數據、預設感應范圍數據進行處理，并判斷同一時刻內預設探測范圍和預設感應范圍內是否存在障礙物；所述的控制單元與激光雷達、超聲波裝置信息連通。本申請采用超聲波裝置和激光雷達進行障礙識別，超聲波裝置預設感應范圍包括部分激光雷達探測盲區，整個環境感應系統的盲區較小。

技術領域

本申請涉及自動駕駛技術領域，尤其涉及一種環境感知系統。

背景技術

激光雷達是以發射激光束探測目標的位置、速度等特征量的雷達系統。激光雷達因為具有分辨率高，抗干擾能力強等優點，廣泛應用于資源勘探、城市規劃、農業開發、水利工程、土地利用、環境監測、交通通訊、防震減災及國家重點建設項目等方面，在無人駕駛領域也有廣泛的應用前景。

但是，激光雷達在近處一般具有盲區，例如激光雷達的最大量程是M米，而在距離激光雷達n米（nM）內的物體無法檢測到；其最大水平視場角為X度，則在X度以外的物體無法檢測到，這就增加了汽車行駛過程中的風險。因此，單純采用激光雷達作為環境感知系統存在盲區，人們需要一種能夠補償激光雷達盲區的系統。

實用新型內容

本申請在于提出一種能夠對激光雷達盲區內障礙物進行探測的環境感知系統，解決現有環境感知系統只采用激光雷達，盲區較大的問題。

本申請采用以下技術方案：

一方面，一種環境感知系統，包括：

激光雷達，用于探測并獲取預設探測范圍的數據；

超聲波裝置，用于探測并獲取預設感應范圍的數據；

超聲波裝置預設感應范圍包括部分激光雷達探測盲區；

控制單元，用于對激光雷達獲取的預設探測范圍數據、超聲波裝置獲取的預設感應范圍數據進行處理，并判斷同一時刻內預設探測范圍和預設感應范圍內是否存在障礙物；

所述的控制單元與激光雷達、超聲波裝置信息連通。

在一種可能的實現方式中，所述的激光雷達為單點激光雷達或掃描激光雷達或面陣激光雷達，數量為一個或多個。

在一種可能的實現方式中，所述的激光雷達為單點激光雷達時，激光雷達的數量為一個或多個，所述的預設探測范圍為以激光雷達為起點，長為10cm-180米的一條或多條線段。

在一種可能的實現方式中，所述的激光雷達為掃描激光雷達時，所述的預設探測范圍為以激光雷達為中心，水平視場角40-60°，半徑為10cm-180米的范圍。

在一種可能的實現方式中，所述的激光雷達為面陣激光雷達時，所述的預設探測范圍為以激光雷達為中心，水平視場角40-60°，垂直視場角5-10°，半徑為10cm-180米的范圍。

在一種可能的實現方式中，所述的超聲波裝置的感應范圍為以超聲波裝置為中心，半徑為0-50米的圓錐形范圍。

在一種可能的實現方式中，所述的激光雷達、超聲波裝置可拆卸。

在一種可能的實現方式中，所述的環境感知系統，還包括后殼、線纜、玻璃面板、前殼，所述的后殼與前殼螺接，形成一空腔，激光雷達、超聲波裝置設置在空腔內，線纜穿過后殼與激光雷達、超聲波裝置連接，前殼上開設有與激光雷達、超聲波裝置相對應，用于通過激光、超聲波的開口，玻璃面板黏貼在用于通過激光的開口上。

在一種可能的實現方式中，所述的環境感知系統，還包括一安裝板，所述的安裝板設置在前殼或后殼上，用于調節環境感知系統的俯仰角，俯仰角角度為以水平線為準，正負10 °。