[實(shí)用新型]一種環(huán)境感知系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202020398166.4
• 申請(qǐng)日: 2020-03-25
• 公開（公告）號(hào): CN212723366U
• 公開（公告）日: 2021-03-16
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 疏達(dá);吳江;王瑞;李遠(yuǎn)
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北醒（北京）光子科技有限公司
• 主分類號(hào): G01S17/93
• 分類號(hào): G01S17/93;G01S17/931;G01S17/86;G01S7/481;G01S17/04
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種環(huán)境感知系統(tǒng)，其特征在于，包括：

激光雷達(dá)，用于探測(cè)并獲取預(yù)設(shè)探測(cè)范圍的數(shù)據(jù)，所述的激光雷達(dá)為單點(diǎn)激光雷達(dá)或掃描激光雷達(dá)或面陣激光雷達(dá)，數(shù)量為一個(gè)或多個(gè)；

超聲波裝置，用于探測(cè)并獲取預(yù)設(shè)感應(yīng)范圍的數(shù)據(jù)，所述的超聲波裝置的感應(yīng)范圍為以超聲波裝置為中心，半徑為0.2-5米的半球形或圓錐形范圍；

超聲波裝置預(yù)設(shè)感應(yīng)范圍包括部分激光雷達(dá)探測(cè)盲區(qū)；

控制單元，用于對(duì)預(yù)設(shè)探測(cè)范圍數(shù)據(jù)、預(yù)設(shè)感應(yīng)范圍數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，并判斷同一時(shí)刻內(nèi)預(yù)設(shè)探測(cè)范圍和預(yù)設(shè)感應(yīng)范圍內(nèi)是否存在障礙物；

所述的控制單元與激光雷達(dá)、超聲波裝置信息連通。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的環(huán)境感知系統(tǒng)，其特征在于，所述的激光雷達(dá)為單點(diǎn)激光雷達(dá)時(shí)，激光雷達(dá)的數(shù)量為一個(gè)或多個(gè)，所述的預(yù)設(shè)探測(cè)范圍為以激光雷達(dá)為起點(diǎn)，長(zhǎng)為10cm-180米的一條或多條線段。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的環(huán)境感知系統(tǒng)，其特征在于，所述的激光雷達(dá)為掃描激光雷達(dá)時(shí)，所述的預(yù)設(shè)探測(cè)范圍為以激光雷達(dá)為中心，水平視場(chǎng)角40-60°，半徑為10cm-180米的范圍。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的環(huán)境感知系統(tǒng)，其特征在于，所述的激光雷達(dá)為面陣激光雷達(dá)時(shí)，所述的預(yù)設(shè)探測(cè)范圍為以激光雷達(dá)為中心，水平視場(chǎng)角40-60°，垂直視場(chǎng)角5-10°，半徑為10cm-180米的范圍。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的環(huán)境感知系統(tǒng)，其特征在于，所述的激光雷達(dá)、超聲波裝置可拆卸。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的環(huán)境感知系統(tǒng)，其特征在于，還包括后殼、線纜、玻璃面板、前殼，所述的后殼與前殼螺接，形成一空腔，激光雷達(dá)、超聲波裝置設(shè)置在空腔內(nèi)，線纜穿過后殼與激光雷達(dá)、超聲波裝置連接，前殼上開設(shè)有與激光雷達(dá)、超聲波裝置相對(duì)應(yīng)，用于通過激光、超聲波的開口，玻璃面板黏貼在用于通過激光的開口上。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的環(huán)境感知系統(tǒng)，其特征在于，還包括一安裝板，所述的安裝板設(shè)置在前殼或后殼上，用于調(diào)節(jié)環(huán)境感知系統(tǒng)的俯仰角，俯仰角角度為以水平線為準(zhǔn)，正負(fù)10 °。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的環(huán)境感知系統(tǒng)，其特征在于，還包括輔助指向裝置，所述的輔助指向裝置用于向預(yù)設(shè)探測(cè)范圍發(fā)出可見光，環(huán)境感知系統(tǒng)根據(jù)可見光光斑位置判斷激光雷達(dá)是否對(duì)準(zhǔn)預(yù)設(shè)探測(cè)范圍。