[實(shí)用新型]一種煤樣瓶存取機(jī)械手及煤樣瓶存取系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202020396374.0
• 申請(qǐng)日: 2020-03-25
• 公開（公告）號(hào): CN212024042U
• 公開（公告）日: 2020-11-27
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 黃崢;王震宇
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 長沙開元儀器有限公司
• 主分類號(hào): B65G47/90
• 分類號(hào): B65G47/90;B25J9/04
• 代理公司: 北京集佳知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11227
• 代理人: 王雨

本實(shí)用新型公開了一種煤樣瓶存取機(jī)械手，包括直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、旋轉(zhuǎn)平臺(tái)、機(jī)械手臂；直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)與旋轉(zhuǎn)平臺(tái)連接、并控制旋轉(zhuǎn)平臺(tái)沿X軸移動(dòng)；旋轉(zhuǎn)平臺(tái)與機(jī)械手臂連接、并控制機(jī)械手臂繞平行于Y軸的旋轉(zhuǎn)中心翻轉(zhuǎn)，在旋轉(zhuǎn)平臺(tái)位于遠(yuǎn)端的狀態(tài)下，夾持有煤樣瓶的機(jī)械手臂繞旋轉(zhuǎn)中心在水平位置和豎直位置之間翻轉(zhuǎn)，以便在煤樣瓶柜中取放煤樣瓶。本申請(qǐng)?zhí)峁┑拿簶悠看嫒C(jī)械手可以在占用較小空間的情況下實(shí)現(xiàn)煤樣瓶的存取，提高煤樣瓶柜的柜體空間利用率。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及煤炭采樣分析技術(shù)領(lǐng)域，更具體地說，涉及一種煤樣瓶存取機(jī)械手。

背景技術(shù)

在煤炭的結(jié)算過程中需要對(duì)煤炭進(jìn)行采樣分析，制作的分析樣品需要留存一份進(jìn)行備查。備查樣一般存放于自動(dòng)的存樣柜內(nèi)，備查樣一般封裝在特制的煤樣瓶中，存樣柜內(nèi)的機(jī)械手可以實(shí)現(xiàn)煤樣瓶的自動(dòng)存放自動(dòng)抓取，實(shí)現(xiàn)煤炭樣品的自動(dòng)存查。

目前煤樣瓶在柜內(nèi)的存放方式有直立和橫臥兩種方式，在進(jìn)行直立存放時(shí)，煤樣瓶的瓶身處于直立狀態(tài)；在進(jìn)行橫臥存放時(shí)，煤樣瓶的瓶身處于水平狀態(tài)。對(duì)于橫臥放置的方式，現(xiàn)有技術(shù)中，機(jī)械手大多采用旋轉(zhuǎn)臂和夾爪的組合方式，夾爪在從煤樣瓶柜中夾取到煤樣瓶后，旋轉(zhuǎn)臂帶動(dòng)夾爪從旋轉(zhuǎn)一定角度。且在兩排煤樣瓶柜并排擺放時(shí)，為了保障夾爪能夠在兩排煤樣瓶柜中自由作業(yè)，夾爪的旋轉(zhuǎn)中心會(huì)設(shè)置在兩排柜體的中間。然而，當(dāng)煤樣瓶長度增加時(shí)，將煤樣瓶完全抽出煤樣瓶柜所需移動(dòng)的直線距離會(huì)增大，進(jìn)而導(dǎo)致相鄰兩排柜體的間距隨之增加，造成柜體的整體空間利用率低。

綜上所述，如何提高煤樣瓶柜的空間利用率，是目前本領(lǐng)域技術(shù)人員亟待解決的問題。

實(shí)用新型內(nèi)容

有鑒于此，本實(shí)用新型的目的是提供一種煤樣瓶存取機(jī)械手，其機(jī)械手臂在帶動(dòng)煤樣瓶移動(dòng)至直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的遠(yuǎn)端后才控制煤樣瓶翻轉(zhuǎn)，進(jìn)入在小空間內(nèi)實(shí)現(xiàn)煤樣瓶的存取，提高煤樣瓶柜的柜體空間利用率。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型提供如下技術(shù)方案：

一種煤樣瓶存取機(jī)械手，包括：

直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，與旋轉(zhuǎn)平臺(tái)連接、用于控制所述旋轉(zhuǎn)平臺(tái)沿X軸在近端和遠(yuǎn)端之間移動(dòng)；所述近端、所述遠(yuǎn)端分別為所述直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)靠近、遠(yuǎn)離煤樣瓶柜的端部；

所述旋轉(zhuǎn)平臺(tái)，與機(jī)械手臂連接、用于控制所述機(jī)械手臂繞平行于Y軸的旋轉(zhuǎn)中心翻轉(zhuǎn)，所述Y軸與所述X軸為水平面中垂直分布的兩個(gè)坐標(biāo)軸；

所述機(jī)械手臂，在所述旋轉(zhuǎn)平臺(tái)位于所述遠(yuǎn)端的狀態(tài)下，夾持有煤樣瓶的所述機(jī)械手臂繞所述旋轉(zhuǎn)中心在水平位置和豎直位置之間翻轉(zhuǎn)，以便在所述煤樣瓶柜中取放煤樣瓶。

可選地，所述直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括左右滑動(dòng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)和左右滑動(dòng)模塊，所述左右滑動(dòng)模塊包括絲桿和與所述絲桿螺紋配合的滑動(dòng)螺母，所述左右滑動(dòng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)與所述絲桿連接并控制所述絲桿旋轉(zhuǎn)，所述滑動(dòng)螺母與所述旋轉(zhuǎn)平臺(tái)連接。

可選地，所述機(jī)械手臂包括夾爪、用于讀取煤樣瓶信息的盤庫讀卡模塊和與所述旋轉(zhuǎn)平臺(tái)固定連接的旋轉(zhuǎn)臂，所述夾爪和所述盤庫讀卡模塊分布在所述旋轉(zhuǎn)臂相對(duì)的兩端。

可選地，所述夾爪包括上爪和用于托舉煤樣瓶的下爪，所述上爪與所述下爪上下間隔分布、并配合夾持煤樣瓶的周向側(cè)壁。

可選地，所述上爪和所述下爪分別設(shè)有兩個(gè)用于與煤樣瓶的周向側(cè)壁接觸的夾持凸起。

可選地，所述夾爪呈弧面結(jié)構(gòu)，所述弧面結(jié)構(gòu)的沿周向延伸的端部為所述夾持凸起。

可選地，還包括用于控制所述直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)沿所述Y軸平移、沿垂直于水平面的Z軸升降的移動(dòng)模組。

通過上述方案，本申請(qǐng)?zhí)峁┑拿簶悠看嫒C(jī)械手的有益效果在于：