[實用新型]一種內撐式機器人液壓抓手

有效

• 申請號: 202020388434.4
• 申請日: 2020-03-24
• 公開（公告）號: CN211761606U
• 公開（公告）日: 2020-10-27
• 發明（設計）人: 趙亮;鄭文公;李祥林
• 申請（專利權）人: 東莞市照亮智能裝備科技有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00
• 代理公司: 深圳市輝泓專利代理有限公司 44510
• 代理人: 孟強

本實用新型公開一種一種內撐式機器人液壓抓手，包括旋轉接頭、液壓夾具總成和內撐抓手，所述旋轉接頭與機器人的末端連接，所述液壓夾具總成與所述旋轉接頭連接，所述內撐抓手連接在所述液壓夾具總成上。本實用新型的內撐式機器人液壓抓手采用液壓驅動裝置替換了現有的氣壓驅動裝置，使得對抓手的抓取力度控制更加精確，有效降低生產加工中的廢品率；采用集成式設計，將液壓缸與夾具本體結合在一起，進一步減小了抓手整體的體積，更適合機器人使用。

技術領域

本實用新型涉及一種內撐式機器人液壓抓手。

背景技術

高爾夫球具設計標準中，對各種影響打擊效果的條件具有嚴格要求，比如角度，在加工過程中需要特別注意角度的影響，現有的內撐式高爾夫球桿頭抓手，機器人利用氣壓推動內撐式的抓手抓取固定高爾夫球桿頭進行加工，但是氣壓驅動的在抓取力度控制上精度較差，力度小了抓不住高爾夫球桿頭，力度大了又會損壞料件，都會影響高爾夫球桿頭的生產效率。

發明內容

針對上述提到的現有技術中的氣動的內撐式抓手抓取力度難以控制的問題，提供一種內撐式機器人液壓抓手，抓取力度精確可控，可以牢固的抓取而又不損壞高爾夫球桿頭。

本實用新型解決其技術問題采用的技術方案是：一種內撐式機器人液壓抓手，包括旋轉接頭、液壓夾具總成和內撐抓手，旋轉接頭與機器人的末端連接，液壓夾具總成與旋轉接頭連接，內撐抓手連接在液壓夾具總成上；

液壓夾具總成包括內撐夾具主體、液壓缸蓋、活塞和活塞桿；內撐夾具主體上設有液壓腔，液壓缸蓋與液壓腔配合形成液壓缸，活塞可往復運動的安裝在液壓缸中，內撐夾具主體內部設有兩條以上與液壓缸連通、控制活塞往復運動的加壓油路，活塞桿與活塞連接；

旋轉接頭包括旋轉接頭外殼和旋轉接頭軸心，旋轉接頭外殼呈中通管狀，旋轉接頭軸心可轉動安裝在旋轉接頭外殼中，旋轉接頭軸心的外壁與旋轉接頭外殼的內壁貼合，旋轉接頭軸心的上端與內撐夾具主體連接，旋轉接頭軸心內部設有與加壓油路對應的連通油路，加壓油路與連通油路連通，旋轉接頭軸心的下端與設置在機器人上的旋轉驅動裝置連接；旋轉接頭外殼的內壁上設有環形油路，環形油路與連通油路對應設置且連通，旋轉接頭外殼的外側設有連接位，環形油路通過所述連接位與設置在機器人上液壓泵連通；

內撐抓手包括連桿、拉桿和內撐套桿，連桿的一端與活塞桿連接，連桿的另一端與拉桿連接，拉桿的一端為與連桿連接的連接端，拉桿的另一端為內撐端，內撐端的外徑沿著軸向向端部逐漸增大，內撐套桿為中空管狀，內撐套桿套裝在拉桿的連接端，內撐套桿的一端固定在液壓夾具總成上，使得連桿能夠拉動拉桿相對內撐套桿做往復運動，內撐套桿的另一端設有彈性抓手，內撐端端部的外徑大于所述內撐套桿的內徑，使得連桿帶動拉桿的內撐端向彈性抓手運動時，彈性抓手被內撐端逐漸撐開并從料件內部抓緊料件，連桿帶動所述拉桿的內撐端從彈性抓手中移開后，彈性抓手收縮復位松開料件。

本實用新型的有益效果是：本實用新型的內撐式機器人液壓抓手采用液壓驅動裝置替換了現有的氣壓驅動裝置，使得對抓手的抓取力度控制更加精確，有效降低生產加工中的廢品率；采用集成式設計，將液壓缸與夾具本體結合在一起，進一步減小了抓手整體的體積，更適合機器人使用；采用內藏式油路，增加了液壓旋轉頭，使機器人的J6軸可以無限旋轉，而不會造成油壓管纏繞的問題，實現高爾夫球桿頭的一次整只打磨，能夠大幅提升高爾夫球桿頭的生產效率。

下面將結合附圖和具體實施方式對本實用新型做進一步說明。

附圖說明

圖1為本實用新型的內撐式機器人液壓抓手實施例的立體結構示意圖；

圖2為本實用新型的內撐式機器人液壓抓手實施例的結構爆炸圖；

圖3為本實用新型的內撐式機器人液壓抓手實施例的內藏式油路結構示意圖；

圖4為本實用新型的內撐式機器人液壓抓手實施例與機器人連接的結構示意圖。