[實用新型]一種內撐式機器人液壓抓手

有效

• 申請號: 202020388434.4
• 申請日: 2020-03-24
• 公開（公告）號: CN211761606U
• 公開（公告）日: 2020-10-27
• 發明（設計）人: 趙亮;鄭文公;李祥林
• 申請（專利權）人: 東莞市照亮智能裝備科技有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00
• 代理公司: 深圳市輝泓專利代理有限公司 44510
• 代理人: 孟強

1.一種內撐式機器人液壓抓手，其特征在于，包括旋轉接頭、液壓夾具總成和內撐抓手，旋轉接頭與機器人的末端連接，液壓夾具總成與旋轉接頭連接，內撐抓手連接在液壓夾具總成上；

液壓夾具總成包括內撐夾具主體、液壓缸蓋、活塞和活塞桿；內撐夾具主體上設有液壓腔，液壓缸蓋與液壓腔配合形成液壓缸，活塞可往復運動的安裝在液壓缸中，內撐夾具主體內部設有兩條以上與液壓缸連通、控制活塞往復運動的加壓油路，活塞桿與活塞連接；

旋轉接頭包括旋轉接頭外殼和旋轉接頭軸心，旋轉接頭外殼呈中通管狀，旋轉接頭軸心可轉動安裝在旋轉接頭外殼中，旋轉接頭軸心的外壁與旋轉接頭外殼的內壁貼合，旋轉接頭軸心的上端與內撐夾具主體連接，旋轉接頭軸心內部設有與加壓油路對應的連通油路，加壓油路與連通油路連通，旋轉接頭軸心的下端與設置在機器人上的旋轉驅動裝置連接；旋轉接頭外殼的內壁上設有環形油路，環形油路與連通油路對應設置且連通，旋轉接頭外殼的外側設有連接位，環形油路通過所述連接位與設置在機器人上液壓泵連通；

內撐抓手包括連桿、拉桿和內撐套桿，連桿的一端與活塞桿連接，連桿的另一端與拉桿連接，拉桿的一端為與連桿連接的連接端，拉桿的另一端為內撐端，內撐端的外徑沿著軸向向端部逐漸增大，內撐套桿為中空管狀，內撐套桿套裝在拉桿的連接端，內撐套桿的一端固定在液壓夾具總成上，使得連桿能夠拉動拉桿相對內撐套桿做往復運動，內撐套桿的另一端設有彈性抓手，內撐端端部的外徑大于所述內撐套桿的內徑，使得連桿帶動拉桿的內撐端向彈性抓手運動時，彈性抓手被內撐端逐漸撐開并從料件內部抓緊料件，連桿帶動所述拉桿的內撐端從彈性抓手中移開后，彈性抓手收縮復位松開料件。

2.如權利要求1所述的內撐式機器人液壓抓手，其特征在于，所述加壓油路包括控制活塞向下運動的上加壓油路和控制活塞向上運動的下加壓油路，所述連通油路包括與上加壓油路連通的第一連通油路和與下加壓油路連通的第二連通油路，所述環形油路包括與第一連通油路連通的第一環形油路和與第二連通油路連通的第二環形油路，第一環形油路和第二環形油路分別通過所述連接位與所述液壓泵連接。

3.如權利要求1所述的內撐式機器人液壓抓手，其特征在于，所述內撐夾具主體上還設有連接件腔，連接件腔設置在所述液壓腔的背面，所述連桿通過連接件與活塞桿連接，連接件設置在連接件腔中且能夠在活塞桿帶動下在連接腔中往復運動。

4.如權利要求1所述的內撐式機器人液壓抓手，其特征在于，旋轉接頭軸心上套裝有軸承，軸承包括設置在上側的上軸承和設置在下側的下軸承。

5.如權利要求4所述的內撐式機器人液壓抓手，其特征在于，旋轉接頭軸心上設有分別限制所述上軸承和下軸承位置的軸心臺階位，所述旋轉接頭外殼的內壁上設有與軸心臺階位對應的軸承臺階位，軸承臺階位配合軸心臺階位限制所述上軸承和下軸承的位置，所述環形油路設置在軸承臺階位之間的旋轉接頭外殼內壁上。

6.如權利要求4所述的內撐式機器人液壓抓手，其特征在于，旋轉接頭軸心兩端分別設有油封和油封壓蓋，油封分別套裝在所述上軸承和下軸承外側的旋轉接頭軸心上，所述油封壓蓋呈環形，油封壓蓋的外徑與所述旋轉接頭外殼的外徑吻合，油封壓蓋的內徑與所述旋轉接頭軸心的外徑吻合，油封壓蓋固定在旋轉接頭外殼的開口并將軸承和油封限制在旋轉接頭外殼中，旋轉接頭軸心穿過油封壓蓋與上端的內撐夾具主體和下端的旋轉驅動裝置連接。

7.如權利要求1所述的內撐式機器人液壓抓手，其特征在于，所述液壓缸蓋上還設有輔助油路，輔助油路連通所述加壓油路和液壓缸。

8.如權利要求1所述的內撐式機器人液壓抓手，其特征在于，所述內撐套桿的外壁上設有限位臺階位，限位臺階位設置在內撐套桿的中部。

9.如權利要求1所述的內撐式機器人液壓抓手，其特征在于，所述彈性抓手呈管狀，彈性抓手的端部沿著軸向開設有四條以上的撐開縫，使得所述彈性抓手被所述內撐端撐開時分開成爪狀。