[實用新型]一種用于工業機器人抓取領域的深度相機標定裝置

有效

• 申請號: 202020385358.1
• 申請日: 2020-03-24
• 公開（公告）號: CN211742163U
• 公開（公告）日: 2020-10-23
• 發明（設計）人: 陳輝浩
• 申請（專利權）人: 上海藍強機械制造有限公司
• 主分類號: G06T7/80
• 分類號: G06T7/80;G06K9/00
• 代理公司: 上海宏京知識產權代理事務所(普通合伙) 31297
• 代理人: 王曉蕾

本實用新型公開了一種用于工業機器人抓取領域的深度相機標定裝置，包括機器人裝置，深度相機設備和深度標定模塊。所述深度標定模塊可以利用兩端的固定螺母輕松地固定在機械裝置上，深度標定模塊上有不同距離分布和不同高度的全反光隔板，反光隔板之間的距離可以隨意調節。深度相機設備包括激光發生器，捕捉相機和高度調節桿。所述激光發生器可以產生穩定的激光，當激光投射到全反光隔板，深度相機會記錄下不同的時間差。

技術領域

本實用新型涉及肉類噴藥清洗深度標定技術領域，具體為一種用于工業機器人抓取領域的深度相機標定裝置。

背景技術

相機在日常生活還有工業機械的生產中應用越來越多。然而，普通的相機大多數只能呈現二維平面的效果，對于三維空間物體的深度坐標捕捉仍然比較比較少。但是深度坐標捕捉對于工業機器人的識別，選擇，抓取和運輸來說十分重要。

實用新型內容

本實用新型的目的在于提供一種用于工業機器人抓取領域的深度相機標定裝置，以解決上述背景技術中提出的問題。

為實現上述目的，本實用新型提供如下技術方案：一種用于工業機器人抓取領域的深度相機標定裝置，主要由機器人裝置，深度相機設備和深度標定模塊這三部分組成。所述深度相機設備主要起到發射激光，以及檢測激光的作用。

優選的，所述深度相機設備上的激光發生器可以發射出穩定的激光光源，激光遇到全反光隔板，就能無衰減立刻返回，并被深度相機檢測到。

優選的，所述深度標定模塊上的全反光隔板高度各不相同，越到后面高度越高，防止激光被前面的隔板所遮到。

優選的，所述深度標定模塊上各個隔板之間的距離可以參照下面的深度尺進行調節。

優選的，所述深度相機設備下面的高度調節器可以調節激光發生器和深度相機的高度，使其能夠在不同高度進行深度標定，確保數據的多樣性。

與現有技術相比，本實用新型的有益效果是：

1.該用于工業機器人抓取領域的深度相機標定裝置，采用激光發射標定深度的方法，激光發射穩定，深度標定準確度高。同時，深度相機的高度可以隨意調節，使得能夠從不同高度進行深度標定，數據豐富度更高。

2.該用于工業機器人抓取領域的深度相機標定裝置，在標定裝置上設置有深度尺，能夠更加方便地調節反光隔板之間的距離。

附圖說明

圖1為本實用新型結構示意圖；

圖中：激光發生器1、深度相機2、基準平臺3、高度調節器4、機器人裝置5、深度尺6、固定螺母7、全反光隔板8。

具體實施方式

下面將結合本實用新型實施例中的附圖，對本實用新型實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本實用新型一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒緦嵱眯滦椭械募夹g方案，本領域普通技術人員在沒有做出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本實用新型保護的范圍。

請參閱圖1，本實用新型提供一種技術方案：一種用于工業機器人抓取領域的深度相機標定裝置，包括機器人裝置5，深度相機設備和深度標定模塊這幾部分。深度相機設備由深度相機2，激光發生器1和高度調節器4組成；而深度標定模塊主要包括全反光隔板8和深度尺6。

進一步，激光發生器1能夠發射出穩定的激光束，利用激光束達到反光隔板8的時間來確定深度大小。而激光束達到反光隔板8可以輕松被深度相機捕獲。

進一步，所述高度調節器4可以調節基準平臺3的高度，從而收集不同高度參考的深度數據，優化深度選擇。

進一步，固定螺母7可以輕松拆卸，從而快速調節深度標定模塊在機器人裝置5上的位置。