[實(shí)用新型]一種基于雙目視覺(jué)定位的雙臂機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202020352744.0
• 申請(qǐng)日: 2020-03-19
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN212265839U
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-01-01
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 胡炯鋒;牛福永;喬飛;李景潼;楊宗泉
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 季華實(shí)驗(yàn)室
• 主分類號(hào): B25J9/10
• 分類號(hào): B25J9/10;B25J9/16;B25J19/00
• 代理公司: 佛山市海融科創(chuàng)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 44377
• 代理人: 陳志超;黃家豪

本實(shí)用新型提供了一種基于雙目視覺(jué)定位的雙臂機(jī)器人,包括機(jī)座，設(shè)置在機(jī)座上的立柱，設(shè)置在立柱頂部的頭部，以及兩個(gè)分別設(shè)置在立柱左右兩側(cè)的機(jī)械臂；所述頭部包括雙目視覺(jué)系統(tǒng)；所述機(jī)械臂包括前后依次連接的六個(gè)臂體，設(shè)置相鄰兩個(gè)臂體之間的關(guān)節(jié)，設(shè)置最前端用于連接夾具的關(guān)節(jié)和設(shè)置在后端用于與立柱連接的關(guān)節(jié)；任意相鄰的兩個(gè)關(guān)節(jié)之間的轉(zhuǎn)動(dòng)方向相互垂直。該雙臂機(jī)器人的靈活性好，適用性強(qiáng)。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種基于雙目視覺(jué)定位的雙臂機(jī)器人。

背景技術(shù)

隨著智能技術(shù)的發(fā)展、自動(dòng)化水平的提高，機(jī)器人越來(lái)越多地被應(yīng)用于制造業(yè)、服務(wù)業(yè)、應(yīng)急偵測(cè)領(lǐng)域。雙臂機(jī)器人的雙臂可協(xié)同操作，相互配合完成任務(wù)，相對(duì)于單臂具有較好的靈活性，且能完成更多復(fù)雜的擬人化動(dòng)作。配合雙目視覺(jué)系統(tǒng)，機(jī)械臂可實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)確的定位。

現(xiàn)有的一些雙臂機(jī)器人較多地被應(yīng)用于專門的裝配工序中或特定的生活化場(chǎng)合，其機(jī)械臂通常是根據(jù)特定場(chǎng)合專門設(shè)計(jì)的，靈活性較差，適用范圍小。

實(shí)用新型內(nèi)容

鑒于上述現(xiàn)有技術(shù)的不足之處，本實(shí)用新型的目的在于提供一種基于雙目視覺(jué)定位的雙臂機(jī)器人，其靈活性好，適用性強(qiáng)。

為了達(dá)到上述目的，本實(shí)用新型采取了以下技術(shù)方案：

一種基于雙目視覺(jué)定位的雙臂機(jī)器人,包括機(jī)座，設(shè)置在機(jī)座上的立柱，設(shè)置在立柱頂部的頭部，以及兩個(gè)分別設(shè)置在立柱左右兩側(cè)的機(jī)械臂；所述頭部包括雙目視覺(jué)系統(tǒng)；

所述機(jī)械臂包括前后依次連接的第一臂體、第二臂體、第三臂體、第四臂體、第五臂體、第六臂體，設(shè)置在第一臂體前端的第一關(guān)節(jié)，連接第一臂體后端與第二臂體前端的第二關(guān)節(jié)，連接第二臂體后端與第三臂體前端的第三關(guān)節(jié)，連接第三臂體后端與第四臂體前端的第四關(guān)節(jié)，連接第四臂體后端與第五臂體前端的第五關(guān)節(jié)，連接第五臂體后端與第六臂體前端的第六關(guān)節(jié)，以及連接第六臂體后端與立柱的第七關(guān)節(jié)；任意相鄰的兩個(gè)關(guān)節(jié)之間的轉(zhuǎn)動(dòng)方向相互垂直。

所述的基于雙目視覺(jué)定位的雙臂機(jī)器人中，每個(gè)關(guān)節(jié)包括一個(gè)減速電機(jī)和驅(qū)動(dòng)裝置，驅(qū)動(dòng)裝置設(shè)置在對(duì)應(yīng)的臂體內(nèi)。

所述的基于雙目視覺(jué)定位的雙臂機(jī)器人中，每個(gè)臂體的前端均設(shè)置有一個(gè)減速電機(jī)，且所述臂體內(nèi)設(shè)置有所述一個(gè)減速電機(jī)的驅(qū)動(dòng)裝置；所述第七關(guān)節(jié)的減速電機(jī)設(shè)置在第六臂體的后端，且其驅(qū)動(dòng)裝置設(shè)置在第六臂體內(nèi)。

所述的基于雙目視覺(jué)定位的雙臂機(jī)器人中，所述頭部還包括云臺(tái)，所述雙目視覺(jué)系統(tǒng)設(shè)置在云臺(tái)上；所述云臺(tái)包括帶動(dòng)雙目視覺(jué)系統(tǒng)左右轉(zhuǎn)動(dòng)的豎直關(guān)節(jié)和帶動(dòng)雙目視覺(jué)系統(tǒng)俯仰轉(zhuǎn)動(dòng)的水平關(guān)節(jié)。

所述的基于雙目視覺(jué)定位的雙臂機(jī)器人中，所述立柱與機(jī)座之間連接有旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)用于驅(qū)動(dòng)立柱繞自身軸線轉(zhuǎn)動(dòng)。

所述的基于雙目視覺(jué)定位的雙臂機(jī)器人中，所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括電機(jī)，電機(jī)減速器，以及與電機(jī)減速器的輸出端連接的連接法蘭；所述立柱下端與電機(jī)或電機(jī)減速器固連，所述連接法蘭與機(jī)座連接。

所述的基于雙目視覺(jué)定位的雙臂機(jī)器人中，所述立柱中空，所述電機(jī)伸入立柱內(nèi)。

所述的基于雙目視覺(jué)定位的雙臂機(jī)器人中，所述立柱的周壁上開(kāi)設(shè)有若干個(gè)散熱孔。

所述的基于雙目視覺(jué)定位的雙臂機(jī)器人中，所述機(jī)座上設(shè)置有限位開(kāi)關(guān)，所述立柱下端設(shè)置有用于觸發(fā)所述限位開(kāi)關(guān)的限位擋塊。

有益效果：

本實(shí)用新型提供的一種基于雙目視覺(jué)定位的雙臂機(jī)器人，與現(xiàn)有技術(shù)相比，其機(jī)械臂為七軸機(jī)械臂，能夠?qū)崿F(xiàn)更多移動(dòng)軌跡，靈活性好，且與雙目視覺(jué)系統(tǒng)配合可實(shí)現(xiàn)精確定位，可應(yīng)用于更多場(chǎng)合，適用性強(qiáng)。

附圖說(shuō)明

圖1為本實(shí)用新型提供的基于雙目視覺(jué)定位的雙臂機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖。