[實用新型]一種基于雙目視覺定位的雙臂機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202020352744.0
• 申請日: 2020-03-19
• 公開（公告）號: CN212265839U
• 公開（公告）日: 2021-01-01
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 胡炯鋒;牛福永;喬飛;李景潼;楊宗泉
• 申請（專利權(quán)）人: 季華實驗室
• 主分類號: B25J9/10
• 分類號: B25J9/10;B25J9/16;B25J19/00
• 代理公司: 佛山市海融科創(chuàng)知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 44377
• 代理人: 陳志超;黃家豪

1.一種基于雙目視覺定位的雙臂機器人,包括機座，設(shè)置在機座上的立柱，設(shè)置在立柱頂部的頭部，以及兩個分別設(shè)置在立柱左右兩側(cè)的機械臂；所述頭部包括雙目視覺系統(tǒng)；其特征在于，

所述機械臂包括前后依次連接的第一臂體、第二臂體、第三臂體、第四臂體、第五臂體、第六臂體，設(shè)置在第一臂體前端的第一關(guān)節(jié)，連接第一臂體后端與第二臂體前端的第二關(guān)節(jié)，連接第二臂體后端與第三臂體前端的第三關(guān)節(jié)，連接第三臂體后端與第四臂體前端的第四關(guān)節(jié)，連接第四臂體后端與第五臂體前端的第五關(guān)節(jié)，連接第五臂體后端與第六臂體前端的第六關(guān)節(jié)，以及連接第六臂體后端與立柱的第七關(guān)節(jié)；任意相鄰的兩個關(guān)節(jié)之間的轉(zhuǎn)動方向相互垂直。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于雙目視覺定位的雙臂機器人，其特征在于，每個關(guān)節(jié)包括一個減速電機和驅(qū)動裝置，驅(qū)動裝置設(shè)置在對應(yīng)的臂體內(nèi)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于雙目視覺定位的雙臂機器人，其特征在于，每個臂體的前端均設(shè)置有一個減速電機，且所述臂體內(nèi)設(shè)置有所述一個減速電機的驅(qū)動裝置；所述第七關(guān)節(jié)的減速電機設(shè)置在第六臂體的后端，且其驅(qū)動裝置設(shè)置在第六臂體內(nèi)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于雙目視覺定位的雙臂機器人，其特征在于，所述頭部還包括云臺，所述雙目視覺系統(tǒng)設(shè)置在云臺上；所述云臺包括帶動雙目視覺系統(tǒng)左右轉(zhuǎn)動的豎直關(guān)節(jié)和帶動雙目視覺系統(tǒng)俯仰轉(zhuǎn)動的水平關(guān)節(jié)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于雙目視覺定位的雙臂機器人，其特征在于，所述立柱與機座之間連接有旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機構(gòu)，所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機構(gòu)用于驅(qū)動立柱繞自身軸線轉(zhuǎn)動。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的基于雙目視覺定位的雙臂機器人，其特征在于，所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機構(gòu)包括電機，電機減速器，以及與電機減速器的輸出端連接的連接法蘭；所述立柱下端與電機或電機減速器固連，所述連接法蘭與機座連接。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的基于雙目視覺定位的雙臂機器人，其特征在于，所述立柱中空，所述電機伸入立柱內(nèi)。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的基于雙目視覺定位的雙臂機器人，其特征在于，所述立柱的周壁上開設(shè)有若干個散熱孔。

9.根據(jù)權(quán)利要求5所述的基于雙目視覺定位的雙臂機器人，其特征在于，所述機座上設(shè)置有限位開關(guān)，所述立柱下端設(shè)置有用于觸發(fā)所述限位開關(guān)的限位擋塊。