[實用新型]一種取送料機械手

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202020333840.0
• 申請日: 2020-03-17
• 公開（公告）號: CN211970972U
• 公開（公告）日: 2020-11-20
• 發(fā)明（設計）人: 梁慧;耿秀娟;蘇沂峰;郁健
• 申請（專利權）人: 臨沂市方舟五金工具有限公司
• 主分類號: B65G47/90
• 分類號: B65G47/90
• 代理公司: 北京科家知識產(chǎn)權代理事務所(普通合伙) 11427
• 代理人: 宮建華

本實用新型提供的取送料機械手包括控制器、測量機構、用于取料的取料手以及取料手的移動控制部。本實用新型提供的取送料機械手的所述控制器利用所述CCD成像機構檢測加工件的尺寸，避免不合格的加工件損壞機械手；所述CCD成像機構確認所述放料臺上固定的加工件的位置信息，利用所述探針測頭測量加工件關鍵點位的高度信息來更加精準的測量加工件的姿態(tài)；所述控制器獲取信息后計算所述取料手應當移動到的位置以及所述取料手貼合加工件的最好姿態(tài)，所述控制器控制所述第二直線電機、第三直線電機和第四直線電機運轉帶動所述取料手移動，同時，所述控制器控制所述云臺調整所述取料手姿態(tài)，從而使得取料手更加精準的取加工件，避免意外。

技術領域

本實用新型涉及機械加工器材領域，尤其涉及一種取送料機械手。

背景技術

機械手是一種能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。機械手是最早出現(xiàn)的工業(yè)機器人，也是最早出現(xiàn)的現(xiàn)代機器人，它可代替人的繁重勞動以實現(xiàn)生產(chǎn)的機械化和自動化。

目前，機械手能夠不知疲倦的重復特定的動作，多用于取放加工料，自動上下料的機械手在使用過程中，會碰到一些諸如加工件尺寸不合格、加工件位置不準確導致機械手取料裝夾失敗的問題，取料裝夾不準或偏料問題，容易導致加工機械受損，加工件加工失敗的問題。

實用新型內(nèi)容

為解決上述技術問題，本實用新型提供一種取送料機械手。

本實用新型提供一種取送料機械手，包括機臺，其中，

所述機臺的頂部設置有送料帶，所述送料帶的端部設置有放料臺，所述放料臺頂部設置有夾持機構，所述放料臺上設置有限位塊，所述放料臺上設置有負吸口，所述負吸口通過設置繼電閥的管道連通負壓機，所述負壓機設置于所述機臺內(nèi)；

所述放料臺一側的所述機臺滑動設置有支撐架，所述支撐架上設置測量機構，所述測量機構包括CCD成像機構和探針測頭；

所述機臺上設置有豎直的支架，所述支架的頂部設置x向伺服軌道，所述x向伺服軌道滑動連接有滑塊，所述滑塊上固定有垂直于所述x向伺服軌道的y向伺服軌道，所述y向伺服軌道上滑動設置有伸縮臂，所述伸縮臂的端部設置云臺，所述云臺上固定有取料手，取料手上設置有噴氣機構；

所述機臺上設置有控制所述取送料機械手運行的控制器。

優(yōu)選的，所述機臺上正對所述放料臺設置有滑槽，所述滑槽垂直于所述送料帶，所述滑槽內(nèi)滑動連接有底座，所述滑槽的端部設置有第一直線電機，所述第一直線電機的輸出軸連接于所述底座，所述底座上固定有所述支撐架。

優(yōu)選的，所述支撐架上固定有所述CCD成像機構，所述CCD成像機構連接所述控制器，所述支撐架上固定有液壓傳動桿，所述液壓傳動桿的端部固定有連接框，所述連接框上固定有多個所述探針測頭。

優(yōu)選的，所述探針測頭包括套筒，所述套筒固定于所述連接框，所述套筒內(nèi)密封滑動連接探針，所述套筒內(nèi)固定有壓力傳感器，所述探針與所述壓力傳感器之間設置有彈簧。

優(yōu)選的，所述x向伺服軌道的端部設置有第二直線電機，所述第二直線電機的輸出軸連接所述滑塊，所述y向伺服軌道的端部設置有第三直線電機，所述第三直線電機的輸出軸連接于所述伸縮臂。

優(yōu)選的，所述伸縮臂包括z向伺服軌道，所述z向伺服軌道上滑動設置有滑動臂，所述z向伺服軌道的端部設置有第四直線電機，所述第四直線電機的輸出軸連接于所述滑動臂，所述滑動臂的端部設置所述云臺。

優(yōu)選的，所述云臺包括基座，所述基座上設置有第一步進電機，所述步進電機的輸出軸上連接轉動臺，所述轉動臺上設置有第二步進電機，所述第二步進電機的輸出軸固定連接臺，所述連接臺上設置有第三步進電機，所述第三步進電機的輸出軸固定所述取料手。