[實(shí)用新型]一種取送料機(jī)械手

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202020333840.0
• 申請(qǐng)日: 2020-03-17
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN211970972U
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-11-20
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 梁慧;耿秀娟;蘇沂峰;郁健
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 臨沂市方舟五金工具有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): B65G47/90
• 分類(lèi)號(hào): B65G47/90
• 代理公司: 北京科家知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11427
• 代理人: 宮建華

1.一種取送料機(jī)械手，其特征在于，包括機(jī)臺(tái)（1），其中，

所述機(jī)臺(tái)（1）的頂部設(shè)置有送料帶（2），所述送料帶（2）的端部設(shè)置有放料臺(tái)（3），所述放料臺(tái)（3）頂部設(shè)置有夾持機(jī)構(gòu)（31），所述放料臺(tái)（3）上設(shè)置有限位塊（32），所述放料臺(tái)（3）上設(shè)置有負(fù)吸口（33），所述負(fù)吸口（33）通過(guò)設(shè)置繼電閥的管道連通負(fù)壓機(jī)（34），所述負(fù)壓機(jī)（34）設(shè)置于所述機(jī)臺(tái)（1）內(nèi)；

所述放料臺(tái)（3）一側(cè)的所述機(jī)臺(tái)（1）滑動(dòng)設(shè)置有支撐架（11），所述支撐架（11）上設(shè)置測(cè)量機(jī)構(gòu)（4），所述測(cè)量機(jī)構(gòu)（4）包括CCD成像機(jī)構(gòu)（41）和探針測(cè)頭（42）；

所述機(jī)臺(tái)（1）上設(shè)置有豎直的支架（15），所述支架（15）的頂部設(shè)置x向伺服軌道（5），所述x向伺服軌道（5）滑動(dòng)連接有滑塊（51），所述滑塊（51）上固定有垂直于所述x向伺服軌道（5）的y向伺服軌道（6），所述y向伺服軌道（6）上滑動(dòng)設(shè)置有伸縮臂（7），所述伸縮臂（7）的端部設(shè)置云臺(tái)（71），所述云臺(tái)（71）上固定有取料手（8）；

所述機(jī)臺(tái)（1）上設(shè)置有控制所述取送料機(jī)械手運(yùn)行的控制器（9）。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的取送料機(jī)械手，其特征在于，所述機(jī)臺(tái)（1）上正對(duì)所述放料臺(tái)（3）設(shè)置有滑槽（12），所述滑槽（12）垂直于所述送料帶（2），所述滑槽（12）內(nèi)滑動(dòng)連接有底座（13），所述滑槽（12）的端部設(shè)置有第一直線(xiàn)電機(jī)（14），所述第一直線(xiàn)電機(jī)（14）的輸出軸連接于所述底座（13），所述底座（13）上固定有所述支撐架（11）。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的取送料機(jī)械手，其特征在于，所述支撐架（11）上固定有所述CCD成像機(jī)構(gòu)（41），所述CCD成像機(jī)構(gòu)（41）連接所述控制器（9），所述支撐架（11）上固定有液壓傳動(dòng)桿（43），所述液壓傳動(dòng)桿（43）的端部固定有連接框（44），所述連接框（44）上固定有多個(gè)所述探針測(cè)頭（42）。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的取送料機(jī)械手，其特征在于，所述探針測(cè)頭（42）包括套筒（421），所述套筒（421）固定于所述連接框（44），所述套筒（421）內(nèi)密封滑動(dòng)連接探針（422），所述套筒（421）內(nèi)固定有壓力傳感器（423），所述探針（422）與所述壓力傳感器（423）之間設(shè)置有彈簧（424）。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的取送料機(jī)械手，其特征在于，所述x向伺服軌道（5）的端部設(shè)置有第二直線(xiàn)電機(jī)（52），所述第二直線(xiàn)電機(jī)（52）的輸出軸連接所述滑塊（51），所述y向伺服軌道（6）的端部設(shè)置有第三直線(xiàn)電機(jī)（61），所述第三直線(xiàn)電機(jī)（61）的輸出軸連接于所述伸縮臂（7）。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的取送料機(jī)械手，其特征在于，所述伸縮臂（7）包括z向伺服軌道（72），所述z向伺服軌道（72）上滑動(dòng)設(shè)置有滑動(dòng)臂（73），所述z向伺服軌道（72）的端部設(shè)置有第四直線(xiàn)電機(jī)（74），所述第四直線(xiàn)電機(jī)（74）的輸出軸連接于所述滑動(dòng)臂（73），所述滑動(dòng)臂（73）的端部設(shè)置所述云臺(tái)（71）。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的取送料機(jī)械手，其特征在于，所述云臺(tái)（71）包括基座（711），所述基座（711）上設(shè)置有第一步進(jìn)電機(jī)（712），所述第一步進(jìn)電機(jī)（712）的輸出軸上連接轉(zhuǎn)動(dòng)臺(tái)（713），所述轉(zhuǎn)動(dòng)臺(tái)（713）上設(shè)置有第二步進(jìn)電機(jī)（714），所述第二步進(jìn)電機(jī)（714）的輸出軸固定連接臺(tái)（715），所述連接臺(tái)（715）上設(shè)置有第三步進(jìn)電機(jī)（716），所述第三步進(jìn)電機(jī)（716）的輸出軸固定所述取料手（8）。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的取送料機(jī)械手，其特征在于，所述取料手（8）包括與加工件外形相吻合的吸附殼（81），所述吸附殼（81）固定在所述第三步進(jìn)電機(jī)（716），所述吸附殼（81）通過(guò)設(shè)置繼電閥的管道連通所述負(fù)壓機(jī)（34），所述吸附殼（81）上設(shè)置有氣動(dòng)夾（82），所述取料手（8）上設(shè)置有噴氣機(jī)構(gòu)（83）。