[實(shí)用新型]機(jī)器人手腕

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202020318601.8
• 申請(qǐng)日: 2020-03-13
• 公開（公告）號(hào): CN212020825U
• 公開（公告）日: 2020-11-27
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 譚明杭;徐必業(yè);陳明亞;胡奔
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 廣東拓斯達(dá)科技股份有限公司
• 主分類號(hào): B25J17/00
• 分類號(hào): B25J17/00;B25J9/08;B25J9/10
• 代理公司: 廣州三環(huán)專利商標(biāo)代理有限公司 44202
• 代理人: 張艷美;王喬麗

本實(shí)用新型公開了一種機(jī)器人手腕，包括手腕基體以及位于手腕基體內(nèi)的第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)與第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)聯(lián)動(dòng)；第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)置有第一密封件，借由第一密封件以使第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)與手腕基體密封配合；第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)置有第二密封件，借由第二密封件以使第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)與手腕基體密封配合。本實(shí)用新型的機(jī)器人手腕，由于第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)內(nèi)設(shè)置有第一密封件，第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)內(nèi)設(shè)置有第二密封件，使得整個(gè)機(jī)器人手腕具有良好的密封性能，不會(huì)產(chǎn)生漏油等現(xiàn)象。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及自動(dòng)化設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種機(jī)器人手腕。

背景技術(shù)

目前，隨著工業(yè)自動(dòng)化的不斷發(fā)展，輔助機(jī)器人的技術(shù)也取得了飛速的發(fā)展。在工業(yè)生產(chǎn)及制造中，機(jī)器人在工件、物料的傳遞中發(fā)揮著極其重要的作用，大大提高了自動(dòng)化生產(chǎn)效率。在現(xiàn)有技術(shù)中，機(jī)械手的手腕部分大多采用多級(jí)傳動(dòng)，傳動(dòng)效率低，占用的空間大也，容易造成手腕末端負(fù)載過大，從而降低了機(jī)器人的性能；另一方面，現(xiàn)有的機(jī)械手密封性能差，有漏油風(fēng)險(xiǎn)，且現(xiàn)有的機(jī)器人手腕設(shè)計(jì)復(fù)雜、成本高，拆裝繁瑣。

因此，亟需一種結(jié)構(gòu)簡單，便于拆裝且具有密封性能的機(jī)器人手腕。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型的目的在于提供一種結(jié)構(gòu)簡單，便于拆裝且具有密封性能的機(jī)器人手腕。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型提供了一種機(jī)器人手腕，包括手腕基體以及位于手腕基體內(nèi)的第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)與第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)聯(lián)動(dòng)；第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)置有第一密封件，借由第一密封件以使第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)與手腕基體密封配合；第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)置有第二密封件，借由第二密封件以使第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)與手腕基體密封配合。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型提供的機(jī)器人手腕，包括聯(lián)動(dòng)的第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，動(dòng)力由第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)傳送到第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，本實(shí)用新型的機(jī)器人手腕作為機(jī)械手活動(dòng)的重要關(guān)節(jié)，結(jié)構(gòu)簡單，動(dòng)力傳送方便。由于第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)內(nèi)設(shè)置有第一密封件，第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)內(nèi)設(shè)置有第二密封件，使得整個(gè)機(jī)器人手腕具有良好的密封性能，不會(huì)產(chǎn)生漏油等現(xiàn)象。

較佳地，第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第一錐齒輪，第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第二錐齒輪，第一錐齒輪嚙合于第二錐齒輪。通過第一錐齒輪和第二錐齒輪嚙合將動(dòng)力由第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)傳輸?shù)降诙鲃?dòng)機(jī)構(gòu)，結(jié)構(gòu)簡單，操作方便。

較佳地，第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)還包括用于安裝所述第一錐齒輪的第一傳動(dòng)軸，第一錐齒輪安裝于第一傳動(dòng)軸的一端，借由第一傳動(dòng)軸動(dòng)作以使第一錐齒輪動(dòng)作。第一錐齒輪安裝于第一傳動(dòng)軸，第一錐齒輪隨著第一傳動(dòng)軸的動(dòng)作而動(dòng)作，動(dòng)力由第一傳動(dòng)軸傳遞至第一錐齒輪，再由第一錐齒輪傳遞至第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)。

較佳地，第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)還包括第一軸承和第一軸承座，第一軸承座安裝于手腕基體，第一軸承呈轉(zhuǎn)動(dòng)的安裝于第一軸承座外，第一軸承座開設(shè)有用于安裝第一傳動(dòng)軸的第一安裝孔，第一傳動(dòng)軸遠(yuǎn)離第一錐齒輪的一端穿置安裝于第一安裝孔。第一軸承座固定于手腕基體，第一軸承與第一軸承座過渡配合，第一軸承套設(shè)安裝于第一軸承座，而第一傳動(dòng)軸呈轉(zhuǎn)動(dòng)的安裝于第一軸承座內(nèi)，通過第一軸承座將第一傳動(dòng)軸固定于手腕基體。

較佳地，第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)還包括第二軸承，第二軸承位于第一軸承座內(nèi)且與第一傳動(dòng)軸配合。第二軸承位于第一軸承座內(nèi)，第一傳動(dòng)軸通過第二軸承與第一軸承座配合。

較佳地，第一密封件包括第一密封圈和第一油封，第一密封圈安裝于第一軸承座上與手腕基體配合，第一油封呈環(huán)狀，第一油封的內(nèi)圈與第一傳動(dòng)軸配合，第一油封的外圈與第一軸承座配合。第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)內(nèi)設(shè)置第一密封件，第一密封件包括第一密封圈和第一油封，第一密封圈使得第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)與手腕基體之間具有良好的密封性能，第一油封使得第一傳動(dòng)軸與動(dòng)力輸入裝置具有良好的密封性能。