[實用新型]一種直線旋轉雙自由度電機

有效

• 申請號: 202020309400.1
• 申請日: 2020-03-12
• 公開（公告）號: CN212012429U
• 公開（公告）日: 2020-11-24
• 發明（設計）人: 胡祥;鄒宇;李思陽;許天儒
• 申請（專利權）人: 國奧科技（深圳）有限公司
• 主分類號: H02K16/00
• 分類號: H02K16/00
• 代理公司: 深圳國新南方知識產權代理有限公司 44374
• 代理人: 李小東

1.一種直線旋轉雙自由度電機，其特征在于，該直線旋轉雙自由度電機包括：

安裝座；

安裝在所述安裝座上的滑動機構，所述滑動機構包括固定安裝在所述安裝座上的滑軌組件和與所述滑軌組件連接的滑臺，所述滑軌組件包括與所述安裝座固定連接的第一滑軌和與所述滑臺固定連接的第二滑軌，所述第二滑軌與所述第一滑軌滑動連接；

設于所述滑動機構上方的直線電機，所述直線電機包括固定在所述安裝座上的定子和與所述定子滑動連接且與所述滑臺一端固定連接的動子，所述動子相對于所述定子運動時，帶動所述滑臺和所述第二滑軌在所述第一滑軌上作直線運動；

安裝在所述滑臺另一端的旋轉電機和輸出軸，所述輸出軸與所述旋轉電機固定連接，所述滑臺作直線運動時，帶動所述旋轉電機和所述輸出軸一起作直線運動，所述旋轉電機作旋轉運動時，帶動所述輸出軸一起作旋轉運動。

2.根據權利要求1所述的直線旋轉雙自由度電機，其特征在于，所述直線旋轉雙自由度電機包括：用于測量所述輸出軸的直線運動位移量的直線位移測量單元，所述直線位移測量單元包括安裝在所述安裝座上的直線磁柵尺以及安裝在所述滑臺上的直線磁柵讀數頭，所述直線磁柵讀數頭與所述直線磁柵尺相對設置以接收所述直線磁柵尺反饋的位移量。

3.根據權利要求2所述的直線旋轉雙自由度電機，其特征在于，所述滑臺包括用于安裝所述直線磁柵讀數頭的第一安裝部、位于所述第一安裝部一側的第二安裝部以及位于所述第一安裝部另一側的第三安裝部，所述第二安裝部用于固定安裝所述動子和所述第二滑軌，所述第三安裝部用于安裝所述旋轉電機。

4.根據權利要求3所述的直線旋轉雙自由度電機，其特征在于，所述旋轉電機包括固定安裝在所述第三安裝部上的軸承座和與所述軸承座一端固定連接的云臺電機，所述輸出軸與所述云臺電機固定連接，所述云臺電機作旋轉運動時，帶動所述輸出軸一起作旋轉運動。

5.根據權利要求4所述的直線旋轉雙自由度電機，其特征在于，所述輸出軸通過電機法蘭與所述云臺電機固定連接，所述輸出軸上設有用于連接所述電機法蘭的槽口，所述輸出軸通過所述電機法蘭與所述槽口配合以將所述輸出軸固定在所述云臺電機內。

6.根據權利要求4所述的直線旋轉雙自由度電機，其特征在于，所述軸承座內側兩端分別設有用于支撐所述輸出軸的角接觸球軸承。

7.根據權利要求4所述的直線旋轉雙自由度電機，其特征在于，所述直線旋轉雙自由度電機包括：用于測量所述輸出軸的旋轉運動的角度量的旋轉角度測量單元，所述旋轉角度測量單元與所述軸承座的另一端固定連接，所述旋轉角度測量單元包括碼盤磁柵讀數頭和碼盤磁柵尺，所述碼盤磁柵讀數頭與所述碼盤磁柵尺相對設置以接收所述碼盤磁柵尺反饋的旋轉角度量。

8.根據權利要求7所述的直線旋轉雙自由度電機，其特征在于，所述直線旋轉雙自由度電機包括運動控制模塊，所述運動控制模塊分別與所述直線位移測量單元、所述旋轉角度測量單元連接，用于接收所述直線位移測量單元和所述旋轉角度測量單元的測量結果并計算所述輸出軸的位置信息。

9.根據權利要求1所述的直線旋轉雙自由度電機，其特征在于，所述直線旋轉雙自由度電機的直線運動行程為100mm。