[實用新型]一種用于六軸機器人的泡沫箱開蓋及取件抓手

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202020306000.5
• 申請日: 2020-03-12
• 公開（公告）號: CN211812229U
• 公開（公告）日: 2020-10-30
• 發(fā)明（設計）人: 耿東明;劉正浩;楊廣泰
• 申請（專利權(quán)）人: 濟南翼菲自動化科技有限公司
• 主分類號: B65G47/90
• 分類號: B65G47/90;B65G43/08;B65B69/00;B25J15/00
• 代理公司: 濟南誠智商標專利事務所有限公司 37105
• 代理人: 馬祥明

本實用新型公開了一種用于六軸機器人的泡沫箱開蓋及取件抓手，底座上安裝有左右及前后對稱的抓手，底座通過連接法蘭與六軸機器人連接，氣缸通過連接板與吸盤連接，氣缸帶動吸盤升降移動；絲杠與反絲絲杠通過聯(lián)軸器連接，并通過軸承安裝在底座上，抓手安裝板一端安裝在絲杠上，另一端通過滑塊與滑軌配合連接，滑軌安裝在底座上；絲杠的一端與伺服電機連接，伺服電機帶動絲杠和反絲絲杠同時動作；取件抓手安裝在抓手安裝板上，底座上安裝有識別物體條碼的掃碼傳感器。抓手通過伺服電機控制開合，增加抓手的柔性，可以適應多種尺寸的待取物品。增加海綿吸盤，可以實現(xiàn)泡沫箱開蓋和取件一體的功能。該抓手可安裝于六軸機器人上，增加取件的靈活性。

技術(shù)領域

本實用新型涉及機械自動化設備技術(shù)領域，特別涉及一種用于六軸機器人的泡沫箱開蓋及取件抓手。

背景技術(shù)

自動化生產(chǎn)中，需從泡沫箱中取出物體并放置于下道工序中加工，如果物體較重，且物體與泡沫箱之間的空間較少，則人工取放物體會比較困難，因此需設計一種自動化系統(tǒng)，可以對泡沫箱進行開蓋操作，也可以進行對物體的取放控制。

實用新型內(nèi)容

為克服現(xiàn)有技術(shù)中存在的問題，本實用新型提供了一種用于六軸機器人的泡沫箱開蓋及取件抓手。

本實用新型解決其技術(shù)問題所采取的技術(shù)方案是：該種用于六軸機器人的泡沫箱開蓋及取件抓手，包括底座，底座上安裝有左右及前后對稱的抓手，底座通過連接法蘭與六軸機器人連接，還包括安裝在底座上的氣缸，氣缸通過連接板與吸盤連接，氣缸帶動吸盤升降移動；絲杠與反絲絲杠通過聯(lián)軸器連接，并通過軸承安裝在底座上，抓手安裝板一端安裝在絲杠上，另一端通過滑塊與滑軌配合連接，滑軌安裝在底座上；絲杠的一端與伺服電機連接，伺服電機帶動絲杠和反絲絲杠同時動作；取件抓手安裝在抓手安裝板上，底座上安裝有識別物體條碼的掃碼傳感器。

進一步地，所述取件抓手有四個，取件抓手為扁平狀的板塊，每個取件抓手的下側(cè)安裝有托塊。

進一步地，所述絲杠的一端通過防護罩內(nèi)部的皮帶與齒輪與伺服電機連接。

進一步地，所述抓手安裝板通過絲桿螺母與絲杠連接。

進一步地，所述吸盤為海綿吸盤。

綜上，本實用新型的上述技術(shù)方案的有益效果如下：

抓手通過伺服電機控制開合，增加抓手的柔性，可以適應多種尺寸的待取物品。增加海綿吸盤，可以實現(xiàn)泡沫箱開蓋和取件一體的功能。該抓手可安裝于六軸機器人上，增加取件的靈活性。

附圖說明

圖1為本實用新型的俯視圖。

圖2為本實用新型的后視圖。

圖3為本實用新型的主視圖。

圖4為本實用新型的仰視圖。

具體實施方式

以下結(jié)合附圖對本實用新型的特征和原理進行詳細說明，所舉實施例僅用于解釋本實用新型，并非以此限定本實用新型的保護范圍。

本實用新型設計一種用于六軸機器人上的抓手，該抓手位對稱結(jié)構(gòu)，抓手可以開合取物體，也可以通過海綿吸盤進行開蓋操作。

如圖1-圖4所示，該設計的底座1通過連接法蘭2將抓手與六軸機器人的法蘭上，帶動抓手進行運動。

海綿吸盤12通過連接板18與氣缸17相連接，氣缸17通過氣缸安裝板16固定在底座1上。通過氣缸17的伸縮控制海綿吸盤12的升降。因為在取物體時，海綿吸盤可能會與需要取出的物體之間產(chǎn)生干涉，如果海綿吸盤12的位置是固定的話，則需要加長取件抓手5的長度來避免干涉，因此設計成海綿吸盤可以升降的結(jié)構(gòu)，可以避免干涉，減少取件抓手5的長度。采用海綿吸盤是因為泡沫箱的蓋子非平面，海綿吸盤可以兼容不平整的平面，將蓋子吸起來。