[實用新型]工業機器人末端執行器的定位裝置

有效

• 申請號: 202020272212.6
• 申請日: 2020-03-06
• 公開（公告）號: CN211761543U
• 公開（公告）日: 2020-10-27
• 發明（設計）人: 白凈
• 申請（專利權）人: 大連職業技術學院
• 主分類號: B25J9/10
• 分類號: B25J9/10;B25J19/00;F21V33/00;F21Y115/10
• 代理公司: 大連東方專利代理有限責任公司 21212
• 代理人: 高永德;李洪福

本實用新型工業機器人末端執行器的定位裝置，涉及工業機器人技術領域，尤其涉及工業機器人插入式末端執行器的定位方式。本實用新型包括：電源開關模塊、X方向定位模塊、Y方向定位模塊和Z方向定位模塊；X方向定位模塊、Y方向定位模塊和Z方向定位模塊；裝于法蘭盤與末端執行器上；電源開關模塊通過導線與并聯的X方向定位模塊、Y方向定位模塊和Z方向定位模塊相連接；電源開關模塊為整個工業機器人末端執行器的定位裝置供電。本實用新型的技術方案解決了現有技術中現有技術中的采用人工裝配工業機器人末端執行器效率比較低、定位精準度較低的問題。

技術領域

本實用新型工業機器人末端執行器的定位裝置，涉及工業機器人技術領域，尤其涉及工業機器人插入式末端執行器的定位方式。

背景技術

工業機器人的末端執行器(夾持器機構)是機器人操作機與工件、工具等直接接觸并進行作業的裝置，它通常安裝在操作機手腕(如果配置有手腕的話)或手臂的機械接口上。

工業機器人的末端執行器在調試安裝在工業機器人末端法蘭盤上時，需要在XYZ三個方向上通過視覺進行反復調試、精確定位。這種安裝方式效率比較低，也比較容易增加人眼的疲勞感，同時定位的精準度較低，影響到了機器人的正常工作，造成加工出的產品質量低等問題。

針對上述現有技術中所存在的問題，研究設計一種新型的工業機器人末端執行器的定位裝置，從而克服現有技術中所存在的問題是十分必要的。

發明內容

針對上述人工裝配工業機器人末端執行器時造成的效率比較低、易增加人眼疲勞感、定位精準度較低等問題，提供一種工業機器人的末端執行器的定位裝置。本實用新型主要利用安裝三組光電傳感器，通過反饋信號，從而起到加快末端執行器的更換速度，提高末端執行器的安裝效的效果。

本實用新型采用的技術手段如下：

一種工業機器人末端執行器的定位裝置，末端執行器通過軸槽與機器人法蘭盤的安裝軸裝配連接；定位裝置包括：電源開關模塊、X方向定位模塊、Y方向定位模塊和Z方向定位模塊；

進一步地，X方向定位模塊包括：光電發射器A，光電接收器A和LED指示燈A；光電發射器A和LED指示燈A裝于法蘭盤外部一側；光電接收器A裝于末端執行器的外部一側；光電發射器A和光電接收器A相對設置，確保光電接收器A能接收到光電發射器A發出的光電信號；

進一步地，Y方向定位模塊包括：光電發射器B，光電接收器B和LED指示燈B；光電發射器B和LED指示燈B裝于法蘭盤外部一側；光電接收器B裝于末端執行器的外部一側；光電發射器B和光電接收器B相對設置，確保光電接收器B能接收到光電發射器B發出的光電信號；

進一步地，X方向定位模塊和Y方向定位模塊對稱裝于法蘭盤的兩側。光電發射器A和光電發射器B向垂直法蘭盤表面的方向發射紅外線，可通過調節法蘭盤的位置調節紅外線的發射角度。光電接收器A和光電接收器B接收到光電發射器A和光電發射器B的發射的紅外信號時，XY平面固定，即法蘭盤表面和末端執行器表面平行時，LED指示燈A和LED指示燈B點亮，否則處于熄滅狀態。

進一步地，Z方向定位模塊包括：光電發射器C，光電接收器C和LED指示燈C；光電發射器C和光電接收器C相對嵌裝于末端執行器軸槽底部內壁內；LED指示燈C裝于法蘭盤的外部；光電接收器C未收到由光電發射器C發出的紅外信號時，即裝置的Z方向固定，LED指示燈C10點亮，否則處于熄滅狀態。

進一步地，電源開關模塊包括：電源和開關；電源和開關通過導線與并聯的X方向定位模塊、Y方向定位模塊和Z方向定位模塊相連接；電源開關模塊為整個工業機器人末端執行器的定位裝置供電。

較現有技術相比，本實用新型具有以下優點：

1、本實用新型提供的工業機器人末端執行器的定位裝置，利用安裝三組光電傳感器，通過反饋信號，實現了末端執行器與工業機器人的高效率裝配和準確定位。