[實(shí)用新型]工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器的定位裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202020272212.6
• 申請日: 2020-03-06
• 公開（公告）號(hào): CN211761543U
• 公開（公告）日: 2020-10-27
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 白凈
• 申請（專利權(quán)）人: 大連職業(yè)技術(shù)學(xué)院
• 主分類號(hào): B25J9/10
• 分類號(hào): B25J9/10;B25J19/00;F21V33/00;F21Y115/10
• 代理公司: 大連東方專利代理有限責(zé)任公司 21212
• 代理人: 高永德;李洪福

1.一種工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器的定位裝置，末端執(zhí)行器通過軸槽與機(jī)器人法蘭盤的安裝軸裝配連接；其特征在于，所述的定位裝置包括：電源開關(guān)模塊、X方向定位模塊、Y方向定位模塊和Z方向定位模塊；

所述的X方向定位模塊包括：光電發(fā)射器A(2)，光電接收器A(5)和LED指示燈A(8)；光電發(fā)射器A(2)和LED指示燈A(8)裝于法蘭盤(12)外部一側(cè)；光電接收器A(5)裝于末端執(zhí)行器(13)的外部一側(cè)；光電發(fā)射器A(2)和光電接收器A(5)相對(duì)設(shè)置，確保光電接收器A(5)能接收到光電發(fā)射器A(2)發(fā)出的光電信號(hào)；

所述的Y方向定位模塊包括：光電發(fā)射器B(3)，光電接收器B(6)和LED指示燈B(9)；光電發(fā)射器B(3)和LED指示燈B(9)裝于法蘭盤(12)外部一側(cè)；光電接收器B(6)裝于末端執(zhí)行器(13)的外部一側(cè)；光電發(fā)射器B(3)和光電接收器B(6)相對(duì)設(shè)置，確保光電接收器B(6)能接收到光電發(fā)射器B(3)發(fā)出的光電信號(hào)；

所述的Z方向定位模塊包括：光電發(fā)射器C(4)，光電接收器C(7)和LED指示燈C(10)；光電發(fā)射器C(4)和光電接收器C(7)相對(duì)嵌裝于末端執(zhí)行器(13)軸槽底部內(nèi)壁內(nèi)；LED指示燈C(10)裝于法蘭盤(12)的外部；

所述的電源開關(guān)模塊包括：電源(1)和開關(guān)(11)；電源(1)和開關(guān)(11)通過導(dǎo)線與并聯(lián)的X方向定位模塊、Y方向定位模塊和Z方向定位模塊相連接；電源開關(guān)模塊為整個(gè)工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器的定位裝置供電。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器的定位裝置，其特征在于，所述的X方向定位模塊和Y方向定位模塊對(duì)稱裝于法蘭盤(12)的兩側(cè)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器的定位裝置，其特征在于，所述的光電發(fā)射器A(2)和光電發(fā)射器B(3)向垂直法蘭盤(12)表面的方向發(fā)射紅外線，可通過調(diào)節(jié)法蘭盤(12)的位置調(diào)節(jié)紅外線的發(fā)射角度。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器的定位裝置，其特征在于，所述的光電接收器A(5)和光電接收器B(6)接收到光電發(fā)射器A(2)和光電發(fā)射器B(3)的發(fā)射的紅外信號(hào)時(shí)，XY平面固定，即法蘭盤(12)表面和末端執(zhí)行器(13)表面平行時(shí)，LED指示燈A(8)和LED指示燈B(9)點(diǎn)亮，否則處于熄滅狀態(tài)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器的定位裝置，其特征在于，所述的光電接收器C(7)未收到由光電發(fā)射器C(4)發(fā)出的紅外信號(hào)時(shí)，即裝置的Z方向固定，LED指示燈C(10)點(diǎn)亮，否則處于熄滅狀態(tài)。