[實用新型]一種工件上下料系統

有效

• 申請號: 202020267946.5
• 申請日: 2020-03-06
• 公開（公告）號: CN211940923U
• 公開（公告）日: 2020-11-17
• 發明（設計）人: 黃鋼;段徽慶;李林森;王珂晟
• 申請（專利權）人: 北京安博科瑞教育科技有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J15/02;B25J15/08;B25J19/00
• 代理公司: 北京睿馳通程知識產權代理事務所(普通合伙) 11604
• 代理人: 唐華;張文平

本實用新型涉及一種工件上下料系統，包括執行機構、機械臂、控制柜、機架，其特征在于：所述機架為封閉的方形框架，內部設置控制柜，頂面設有固接機械臂的接口，機械臂末端安裝執行機構，機械臂設置于機架頂面。本實用新型能夠根據生產線系統分布設置多個工件上下料系統，每個工件上下料系統可獨立執行不同作業，同時機械臂關節聯動性適中，執行機構可根據反饋調整夾持力，較好的滿足了智能化生產線高效生產的需求。

技術領域

本實用新型涉及工業自動化生產領域，具體涉及一種工件上下料系統。

背景技術

隨著自動化的進步，產品生產線進行了智能化和現代化的升級，在產品生產線多個零部件的裝配組合，以及后續工序的加工與裝配中，實現自動化操作。工業機械人是一種高科技自動化生產設備，是在機械化和自動化生產過程中發展起來的一種新型裝置，將其應用于自動化生產線，是其與智能制造的一種有機結合。

工業機械人可通過編程來完成各種預期的作業任務，在構造和性能上體現了機械的準確性、智能化和適應性，但現有生產線中的工業機器人，或者結構較為簡單，關節聯動性差，自控性低；或者機械操作終端不能實現工件的精確抓取，無法滿足高效自動化生產的需求。

實用新型內容

本實用新型的目的在于提供一種具有高匹配執行終端和多關節上下料機械臂的工件上下料系統，用以解決以上技術問題。

本實用新型的技術方案是：一種工件上下料系統，包括執行機構、機械臂、控制柜、機架，其特征在于：所述機架為封閉的方形框架，內部設置控制柜，頂面設有固接機械臂的接口，機械臂末端安裝執行機構，機械臂設置于機架頂面。

進一步地，所述執行機構包括往復式雙軸氣缸、一對夾臂、夾片、連接塊，夾臂分別設置于氣缸兩端，夾臂內側面相對設置，夾臂內側面一端與氣缸兩端伸出的氣缸軸垂直固接，夾臂內側面另一端設置夾片，夾臂外側面設置可調節夾片伸縮的反饋氣缸，通過連接塊固接雙軸氣缸與機械臂，往復式雙軸氣缸驅動兩端夾臂相向或相背運動。

進一步地，所述夾片為三個，夾片呈三角形分布，每個夾片均可獨立和/或非同步伸縮。

進一步地，所述夾臂外側面設置至少一個反饋氣缸，當需要調整夾持力時，反饋氣缸伸出或者縮回，從而增大或者減少夾片的夾合距離以調整夾持力。

進一步地，所述連接塊為L形，一直角面與氣缸壁側面固接，另一直角面與機械臂末端固接。

進一步地，所述機械臂包括固定座、活動座、機械后臂、機械前臂、旋轉座、安裝座，機械臂通過固定座固定在控制柜頂面上，固定座上端轉動連接有活動座，活動座使機械臂整體繞豎直方向軸線轉動，機械后臂通過后臂關節與所述活動座轉動連接，所述機械前臂的一端通過前臂關節與所述機械后臂轉動連接，機械前臂的另一端設有執行關節，旋轉座一端轉動套設于所述執行關節的轉軸上，旋轉座的另一端固定連接有安裝座，所述安裝座用于連接執行機構。

進一步地，所述后臂關節的轉軸和所述前臂關節的轉軸分別固定在所述機械后臂的底端和頂端，且二者軸線相互平行。

進一步地，所述機架設置覆蓋框架的板體，其中機架側壁的板體可門窗式開合。

進一步地，機架上設置有調壓過濾器，保障氣動壓力，機架外部上部設置報警呼叫系統，報警呼叫系統采用三色燈并配報警器。

進一步地，所述控制柜內設置微型工控機，通過微型工控機的主控制板控制執行機構氣路供應，控制柜中設置控制機械臂旋轉的伺服驅動器。

本實用新型具有以下有益效果：能夠根據生產線系統分布設置多個工件上下料系統，每個工件上下料系統可獨立執行不同作業，同時機械臂關節聯動性適中，執行機構可根據反饋調整夾持力，較好的滿足了智能化生產線高效生產的需求。

附圖說明

圖1為本新型工件上下料系統總體的結構示意圖；