[實用新型]仿生爬行機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202020247771.1
• 申請日: 2020-03-03
• 公開（公告）號: CN212074252U
• 公開（公告）日: 2020-12-04
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 鄭艷;高彪;付春茂;沈義信
• 申請（專利權(quán)）人: 蘇州思誠者信息科技有限公司
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032
• 代理公司: 蘇州智品專利代理事務(wù)所(普通合伙) 32345
• 代理人: 呂明霞

本實用新型涉及仿生爬行機器人，包括機器人殼體，所述機器人殼體內(nèi)腔底部固定設(shè)置有安裝板，所述安裝板上對稱固定安裝有驅(qū)動電機，所述驅(qū)動電機輸出軸貫穿機器人殼體固定連接有轉(zhuǎn)盤，所述機器人殼體兩側(cè)均對稱設(shè)置有前支腿、中支腿、后支腿，所述機器人殼體兩側(cè)固定設(shè)置有固定桿，所述固定桿分別與前支腿、后支腿轉(zhuǎn)動連接，所述機器人殼體頂部通過固定座固定設(shè)置有限位桿，所述轉(zhuǎn)盤通過螺栓與中支腿連接，所述中支腿上開設(shè)有滑槽，所述限位桿位于滑槽內(nèi)，所述中支腿與前支腿、后支腿之間均通過連接桿傳動連接，所述機器人殼體底部設(shè)置有減震板，通過簡單的結(jié)構(gòu)實現(xiàn)機器人的爬行，滿足機器人在復(fù)雜地形爬行的條件。

技術(shù)領(lǐng)域

本實用新型涉及仿生爬行機器人，屬于機器人技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)

爬行機器人是移動機器人的一種，爬行機器人按仿生學(xué)角度來分，可以仿生多種昆蟲和動物爬行方式；也可以按照工作方式來分，管道爬行機器人和平面爬行機器人；按功能用途可分為：焊弧爬行機器人、檢測爬行機器人、清洗爬行機器人、提升爬行機器人、巡線爬行機器人和玩具爬行機器人；按行走方式可分為：輪式、履帶式、蠕動式等，根據(jù)不同的驅(qū)動方式和功能等可以設(shè)計多種不同的結(jié)構(gòu)和用途的爬行機器人，能代替人類做一些難以完成的操作，因此爬行機器人在科研、生產(chǎn)及生活等多個領(lǐng)域都具有廣泛的應(yīng)用前景，現(xiàn)有技術(shù)的爬行機器人通常結(jié)構(gòu)復(fù)雜，因此制造及維護成本較高。

實用新型內(nèi)容

本實用新型的目的在于提供仿生爬行機器人，通過簡單的結(jié)構(gòu)實現(xiàn)機器人的爬行，滿足機器人在復(fù)雜地形爬行的條件，以解決上述背景技術(shù)中提出的問題。

為實現(xiàn)上述目的，本實用新型提供如下技術(shù)方案：仿生爬行機器人，包括機器人殼體，所述機器人殼體內(nèi)腔底部固定設(shè)置有安裝板，所述安裝板上對稱固定安裝有驅(qū)動電機，所述驅(qū)動電機輸出軸貫穿機器人殼體固定連接有轉(zhuǎn)盤，所述機器人殼體兩側(cè)均對稱設(shè)置有前支腿、中支腿、后支腿，所述機器人殼體兩側(cè)固定設(shè)置有固定桿，所述固定桿分別與前支腿、后支腿轉(zhuǎn)動連接，所述機器人殼體頂部通過固定座固定設(shè)置有限位桿，所述轉(zhuǎn)盤通過螺栓與中支腿連接，所述中支腿上開設(shè)有滑槽，所述限位桿位于滑槽內(nèi)，所述中支腿與前支腿、后支腿之間均通過連接桿傳動連接，所述機器人殼體底部設(shè)置有減震板，所述減震板與機器人殼體之間均勻設(shè)置有減震彈簧。

進一步的，所述安裝板上均開設(shè)有安裝孔，且所述安裝板上設(shè)置有固定凸起。

進一步的，所述連接桿兩端均固定設(shè)置有防撞橡膠墊，所述限位桿、中支腿、轉(zhuǎn)盤均位于機器人殼體中間。

進一步的，所述前支腿、中支腿、后支腿底部均設(shè)置有防滑墊，所述連接桿、前支腿、后支腿連接成M形。

進一步的，所述連接桿與中支腿的連接處位于滑槽下方。

進一步的，所述減震板底部的高度大于中支腿底部的高度，所述減震板位于機器人殼體兩端底部。

本實用新型的有益效果是：

1、通過設(shè)置安裝板，便于將驅(qū)動電機固定安裝在機器人殼體內(nèi)，避免在機器人行走時震動導(dǎo)致驅(qū)動電機出現(xiàn)位移的情況，保證機器人爬行的準確性；

2、通過設(shè)置轉(zhuǎn)盤，通過驅(qū)動電機帶動轉(zhuǎn)盤旋轉(zhuǎn)，通過限位桿對中支腿頂部進行限制，從而使得中支腿上下往復(fù)移動，再通過連接桿傳動，使得前支腿、后支腿底部前后擺動，進而實現(xiàn)機器人向前爬行，結(jié)構(gòu)簡單，而支腿較高便于機器人在復(fù)雜地形爬行；

3、通過設(shè)置減震板，在機器人爬行時，遇到地面凹凸不平機器人傾斜時，減震板會與地面接觸，并通過減震彈簧較小其沖擊力，避免機器人殼體底部與地面發(fā)生碰撞，保證機器人的安全性。

附圖說明

附圖用來提供對本實用新型的進一步理解，并且構(gòu)成說明書的一部分，與本實用新型的具體實施方式一起用于解釋本實用新型，并不構(gòu)成對本實用新型的限制。