[實用新型]模組化除銹機器人

有效

• 申請號: 202020232853.9
• 申請日: 2020-02-28
• 公開（公告）號: CN213135301U
• 公開（公告）日: 2021-05-07
• 發明（設計）人: 汪冬
• 申請（專利權）人: 廣州力多機器人智能科技有限公司
• 主分類號: B23D79/00
• 分類號: B23D79/00;B25J11/00
• 代理公司: 廣州永華專利代理有限公司 44478
• 代理人: 勞覓

本實用新型旨在給出一種便于適應不同的除銹面的模組化除銹機器人。模組化除銹機器人，包括機架，包括用于對除銹面進行除銹的除銹部，除銹部可拆卸地安裝在機架上。由于除銹部可拆卸，因此可以制作多個不同規格的除銹部，根據不同的施工工況將變形機構上不適用的除銹部拆出并將適合的除銹部安裝到變形機構上，從而更便于適應不同的除銹面。

技術領域

本實用新型涉及除銹作業領域，尤其是除銹機器人。

背景技術

目前，實用新型人不公開地在內部制出一種除銹機器人，包括可朝至少一個方向伸縮從而實現變形的變形機構、行進動力裝置、安裝在變形機構上從而可被變形機構自身變形而帶動伸縮的除銹彈頭面板，除銹彈頭面板作為除銹部，所述除銹彈頭面板包括多個除銹彈頭。除銹彈頭為現有技術，通過控制除銹彈頭往復升降可反復敲擊待除銹面以進行除銹，具體工作原理可參考公開號為CN209754923U的中國專利文獻。變形機構、行進動力裝置、除銹彈頭面板三者固定安裝。

這種除銹機器人的缺陷在于：由于待除銹面的大小是不確定的，大則可以是大型建筑、船舶的表面，小則可以是管道壁面，因而除銹彈頭面板需要根據實際施工情況更改其規格，不同規格的除銹彈頭面板均要配置變形機構和行進動力裝置，適用性不廣。

實用新型內容

為了克服現有技術的不足，本實用新型旨在給出一種便于適應不同的除銹面的模組化除銹機器人。

模組化除銹機器人，包括機架，包括用于對除銹面進行除銹的除銹部，除銹部可拆卸地安裝在機架上。

進一步地，機架包括變形機構，除銹部安裝在變形機構上，變形機構可自身變形以帶動除銹部伸縮。

進一步地，還包括用于附著在待除銹面上的附著部，附著部安裝在變形機構上，變形機構變形帶動附著部伸縮。

進一步地，附著部為負壓吸盤機構。

進一步地，機架上為升降件配有至少兩個主動臂和至少兩個下從動臂，各主動臂的近端都鉸接在升降件上，各下從動臂的近端鉸接在機架上，下從動臂和主動臂二者的近端之外的部位相互鉸接，下從動臂的近端之外的部位安裝在除銹部上。

進一步地，除銹部包括除銹彈頭。

有益效果在于：由于除銹部可拆卸，因此可以制作多個不同規格的除銹部，根據不同的施工工況將變形機構上不適用的除銹部拆出并將適合的除銹部安裝到變形機構上，從而更便于適應不同的除銹面。

附圖說明

圖1為除銹機的整體示意圖；

圖2為除銹機器人的局部示意圖；

圖3為變形機構的示意圖；

圖4為背部吸盤的示意圖；

圖5為除銹部和變形機構的連接示意圖。

圖中：2、機架；3、皮帶輪裝置；4、升降件；5、第一螺母；6、連接桿；7、施力臂；8、輔助臂；9、升降電機；10、變形機構；20、除銹集成機構；21、除銹部；210、除銹彈頭；22、側吸盤；23、側撐滾輪；24、伸縮電機；241、第二螺母；242、第二絲杠；243、基板；30、背部吸盤；31、行進電機；32、牽引環；33、軌道；34、主動輪；35、豎梁；36、抽壓孔；37、連接板；370、螺孔。

具體實施方式

本實用新型給出的除銹機器人如圖1所示，包括中間的變形機構10和一左一右兩個除銹集成機構20，兩個除銹集成機構20分別安裝在變形機構10上，變形機構10可以通過自身形變從而帶動兩個除銹集成機構20共同側向伸出和收攏(圖中側向指左右)，伸出后的兩個除銹集成機構20能夠對其各自朝向的待除銹面進行除銹。