[實(shí)用新型]一種多旋轉(zhuǎn)工作頭物料拾取機(jī)械手裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202020232061.1
• 申請(qǐng)日: 2020-02-28
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN212312050U
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-01-08
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 楊振宇;李初春;李占琪;吳丹;陳欽煒
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 中山職業(yè)技術(shù)學(xué)院
• 主分類號(hào): B25J15/00
• 分類號(hào): B25J15/00;B25J9/14;B25J9/10
• 代理公司: 廣東世紀(jì)專利事務(wù)所有限公司 44216
• 代理人: 劉卉

本實(shí)用新型的多旋轉(zhuǎn)工作頭物料拾取機(jī)械手裝置，包括往復(fù)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)、以及拾取結(jié)構(gòu)；角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括一個(gè)第一驅(qū)動(dòng)裝置、一組第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、多個(gè)角度調(diào)節(jié)軸、以及多個(gè)可離合的連接機(jī)構(gòu)；當(dāng)連接機(jī)構(gòu)處于合狀態(tài)時(shí)，角度調(diào)節(jié)軸帶動(dòng)連接機(jī)構(gòu)以及往復(fù)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)。本實(shí)用新型實(shí)現(xiàn)了對(duì)每個(gè)拾取結(jié)構(gòu)的角度單獨(dú)調(diào)節(jié)的目的，相比于傳統(tǒng)技術(shù)算法簡(jiǎn)單、降低操作難度、容錯(cuò)率高。本實(shí)用新型中往復(fù)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第二驅(qū)動(dòng)裝置、以及第二傳動(dòng)軸；第二傳動(dòng)軸與角度調(diào)節(jié)軸套接，且其一端與拾取結(jié)構(gòu)連接，另一端與第二驅(qū)動(dòng)裝置連接，達(dá)到第二傳動(dòng)軸與角度調(diào)節(jié)軸配合順暢、相互間無(wú)干擾的效果，避免傳統(tǒng)技術(shù)中需要克服扭力的問(wèn)題。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及自動(dòng)化設(shè)備技術(shù)領(lǐng)，更具體地，涉及一種多旋轉(zhuǎn)工作頭物料拾取機(jī)械手裝置。

背景技術(shù)

機(jī)械手是一種能模仿人手和臂的某些動(dòng)作功能，用以按固定程序抓取、搬運(yùn)物件或操作工具的自動(dòng)操作裝置。特點(diǎn)是可以通過(guò)編程來(lái)完成各種預(yù)期的作業(yè)，構(gòu)造和性能上兼有人和機(jī)械手機(jī)器各自的優(yōu)點(diǎn)。機(jī)械手是最早出現(xiàn)的工業(yè)機(jī)器人，也是最早出現(xiàn)的現(xiàn)代機(jī)器人，它可代替人的繁重勞動(dòng)以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動(dòng)化，能在有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全，因而廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門(mén)。

目前，機(jī)械手多為單工作頭機(jī)械手，每次只能拾取和操作一個(gè)物料，生產(chǎn)效率低。能夠同時(shí)校正物料角度的多頭機(jī)械手，每個(gè)拾取頭都需要使用一個(gè)單獨(dú)的電機(jī)控制，傳動(dòng)結(jié)構(gòu)復(fù)雜，生產(chǎn)成本較高。

為了簡(jiǎn)化多頭機(jī)械手的結(jié)構(gòu)，降低成本，現(xiàn)有技術(shù)采用多個(gè)拾取頭共用一個(gè)電機(jī)的結(jié)構(gòu)，例如，公開(kāi)號(hào)為CN 109397322A，主題為一種機(jī)械手取放工作頭的結(jié)構(gòu)及控制方法的中國(guó)實(shí)用新型專利，采用安裝板和帶動(dòng)安裝板沿直線運(yùn)動(dòng)的直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；安裝板上設(shè)置有多個(gè)吸桿，和多個(gè)一一對(duì)應(yīng)驅(qū)動(dòng)吸桿沿安裝板運(yùn)動(dòng)方向往復(fù)運(yùn)動(dòng)的離合器；機(jī)械手取放工作頭的結(jié)構(gòu)還包括驅(qū)動(dòng)多個(gè)吸桿轉(zhuǎn)動(dòng)的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。該技術(shù)方案中當(dāng)電磁鐵通電時(shí)，吸取物料，裝置復(fù)位后，旋轉(zhuǎn)軸會(huì)帶動(dòng)所有的物料進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，不能按需要單獨(dú)控制吸桿旋轉(zhuǎn)。所有的吸桿上的物料都進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，對(duì)物料進(jìn)行角度擺正，使得每個(gè)吸桿的校正角度依次疊加，進(jìn)而造成控制算法較為復(fù)雜。其次，該技術(shù)方案中吸桿頭在旋轉(zhuǎn)時(shí)，位于上方的復(fù)位裝置會(huì)扭曲變形產(chǎn)生周向扭力，這樣會(huì)下方的吸桿頭需要克服扭力以保持位置，對(duì)使用造成影響。

此外機(jī)械手常常需要進(jìn)行多個(gè)維度的運(yùn)動(dòng)，例如某些機(jī)械手工作頭的連接軸，既需要上下伸縮，也需隨電機(jī)軸的驅(qū)動(dòng)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。一般的連接機(jī)構(gòu)是將兩根分開(kāi)的軸通過(guò)電磁離合器進(jìn)行離合，如果需要既對(duì)旋轉(zhuǎn)軸離合，也對(duì)伸縮軸離合需要對(duì)連接機(jī)構(gòu)作出改進(jìn)。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型的首要目的在于針對(duì)上述缺陷和不足，提供一種可單獨(dú)控制拾取結(jié)構(gòu)角度校正、簡(jiǎn)化程序算法且方便操作、降低成本的多旋轉(zhuǎn)工作頭物料拾取機(jī)械手裝置。

本實(shí)用新型的另一個(gè)目的在于，提供一種往復(fù)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)和角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)布局合理的、既能實(shí)現(xiàn)第二傳動(dòng)的軸上下伸縮，又能實(shí)現(xiàn)角度調(diào)節(jié)軸轉(zhuǎn)動(dòng)控制的、拾取頭無(wú)需克服周向扭力的、壽命長(zhǎng)久的多旋轉(zhuǎn)工作頭物料拾取機(jī)械手裝置。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型采用的具體技術(shù)方案為：

本實(shí)用新型所述的多旋轉(zhuǎn)工作頭物料拾取機(jī)械手裝置，包括往復(fù)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)、以及拾取結(jié)構(gòu)；所述往復(fù)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)與拾取結(jié)構(gòu)連接以實(shí)現(xiàn)拾取結(jié)構(gòu)往復(fù)運(yùn)動(dòng)；所述角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括一個(gè)第一驅(qū)動(dòng)裝置、一組第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、多個(gè)角度調(diào)節(jié)軸、以及多個(gè)可離合的連接機(jī)構(gòu)，所述第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)分別與第一驅(qū)動(dòng)裝置和角度調(diào)節(jié)軸連接，所述連接機(jī)構(gòu)分別與角度調(diào)節(jié)軸和往復(fù)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接，當(dāng)連接機(jī)構(gòu)處于合狀態(tài)時(shí)，角度調(diào)節(jié)軸帶動(dòng)連接機(jī)構(gòu)以及往復(fù)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)。

為了更好地調(diào)節(jié)拾取結(jié)構(gòu)的角度，所述第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括與第一驅(qū)動(dòng)裝置連接的第一傳動(dòng)軸、以及分別與第一傳動(dòng)軸、和角度調(diào)節(jié)軸連接的齒輪系。

為了提高結(jié)構(gòu)穩(wěn)定性，所述第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)還包括設(shè)在第一驅(qū)動(dòng)裝置與第一傳動(dòng)軸之間的聯(lián)軸器。